Siemens SINUMERIK 828D Mode D'emploi page 194

Vitesses, systèmes de valeurs de consigne/réelles, régulation
6.7 Optimisation de la régulation
Paramétrage
Réglage recommandé pour la nouvelle mise en service
Lors d'une nouvelle mise en service ou après chargement de valeurs par défaut (position 1
du commutateur de mise en service et POWER ON), les valeurs par défaut de paramètres
machine suivantes sont valables :
• MD32620 $MA_FFW_MODE = 3
• MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (facteur de commande anticipatrice pour commande
anticipatrice de vitesse) = 1
Pour la commande anticipatrice de vitesse, il ne reste plus qu'à adapter le temps de
symétrisation dans le paramètre machine suivant :
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (Constante de temps équivalente de la boucle de
régulation de vitesse pour la commande anticipatrice)
Paramétrage de la constante de temps équivalente de la boucle de régulation de
vitesse (MD32810)
Il est recommandé de faire exécuter des allées et venues à l'axe en mode "AUTOMATIQUE"
avec un programme pièce et d'observer l'accostage de la position de destination, c'est-à-dire
la valeur réelle de position du système de mesure actif, avec Servo-Trace.
La valeur initiale pour le paramétrage est la constante de temps de la boucle de régulation
de vitesse. Elle peut être lue dans la réponse en fréquence de référence de la boucle
de régulation de vitesse. Dans le cas le plus fréquent du régulateur PI avec lissage de
consigne de vitesse, le temps équivalent approximatif peut être lu des paramètres machine
de l'entraînement p1414, p1415, p1416 et p1421.
On saisit alors cette valeur initiale (p. ex. 1,5 ms) :
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME = 0.0015
On fait ensuite exécuter des allées et venues à l'axe et on observe la courbe de la valeur
réelle de position avec un fort grossissement sur la position de destination.
Les règles suivantes s'appliquent au réglage fin manuel :
Observation
Suroscillation
Approche trop len‐
te
Remarque
Les effets sont similaires à ceux de la modification du gain du régulateur de position (MD32200
$MA_POSCTRL_GAIN). Ils peuvent être observés au moyen de la valeur K
utilisateur dans le groupe fonctionnel "Diagnostic" > "Maintenance axe".
194
Mesure
Augmenter MD32810
Réduire MD32810
Effet
Le régulateur de position réagit plus lentement.
⇒ La tendance à la suroscillation diminue.
Problème : La violation du contour (éloignement du con‐
tour programmé) au niveau des courbures augmente.
Le régulateur de position réagit plus rapidement.
⇒ La violation du contour au niveau de courbures dimi‐
nue.
Problème : ⇒ La tendance à la suroscillation augmente.
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764224D AE
calculée sur l'interface
V
Axes et broches