Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 80

(S7-1500, S7-1500T)
La détection de butée est configurée dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés >
Limitations > Détection de butée".
La détection de butée n'est possible que dans le mode avec asservissement de position de
l'axe. Si l'entraînement et le télégramme prennent en charge la limitation de force/couple,
celle-ci est active lors de l'accostage de la butée et lors du blocage.
Détection de la butée via l'écart de traînage
L'écart de traînage augmente si l'entraînement est arrêté par une butée mécanique pendant
une tâche de mouvement. Le dépassement de l'écart de traînage configuré dans la fenêtre de
configuration "Paramètres avancés > Limitations > Détection de butée" est considéré comme
une indication que la butée a été atteinte.
Lorsque la surveillance d'écart de traînage est activée, il faut que l'écart de traînage configuré
soit supérieur à l'écart de traînage pour la détection de la butée.
Blocage sur la butée mécanique
Lorsque la butée est atteinte, la tâche de mouvement avec asservissement de position en
cours est annulée avec "CommandAborted". La consigne n'est plus modifiée et l'écart de
traînage reste donc constant. La régulation de position reste active et la surveillance de la
"tolérance de positionnement" configurée est activée. L'entraînement se trouve à l'état
"Blocage".
Si l'entraînement et le télégramme prennent en charge la limitation de force/couple, celle-ci
reste active en cas de détection de butée active. Pendant le blocage, la force de blocage ou le
couple de blocage peuvent être modifiés. A cet effet, la valeur dans le paramètre d'entrée
"Limit" de l'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" peut être modifiée.
Surveillance du blocage
Une variation de la position réelle d'une valeur supérieure à la "tolérance de positionnement"
configurée, alors que le blocage est actif, est évaluée comme rupture ou enfoncement de la
butée. Une alarme est déclenchée. L'axe est bloqué et l'entraînement est arrêté
conformément à sa configuration.
Si la position de consigne se trouve à l'intérieur de la "tolérance de positionnement"
configurée, il n'est pas possible de détecter la rupture ou l'enfoncement de la butée.
La tolérance de positionnement configurée doit être inférieure à l'écart de traînage configuré
pour permettre la détection du blocage.
Dégagement
Un dégagement de la butée n'est possible qu'avec une tâche de mouvement à asservissement
de position dans le sens opposé à la butée.
La fonction "Accostage de la butée" ou le "blocage" prend fin lorsque l'axe quitte la "tolérance
de positionnement" dans le sens de dégagement.
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD
3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique
Notions de base (S7-1500, S7-1500T)
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