Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 77

Notions de base (S7-1500, S7-1500T)
3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique
(S7-1500, S7-1500T)
Interruption par des instructions "MotionIn"
Lorsqu'une instruction Motion Control est interrompue par une instruction "MotionIn", les
consignes spécifiées prennent effet immédiatement avec le cycle d'application en cours. La
dynamique résulte exclusivement des consignes spécifiées dans le programme utilisateur. Il
n'y a ni limitation de la dynamique ni passage sans à coup de l'état actuel du mouvement à
l'état suivant. Tenez compte de la dynamique actuelle de l'axe lors de l'indication des
nouveaux vecteurs de mouvement. Souvenez-vous que les limites de dynamique
paramétrées sur l'objet technologique ne sont pas actives. Seules sont actives les limites
paramétrées côté entraînement.
Arrêt des instructions "MotionIn"
Vous pouvez mettre fin aux instructions "MotionIn" des différentes manières suivantes :
• Interruption par une autre instruction Motion Control
Les instructions "MotionIn" sont interrompues selon le comportement décrit au chapitre
"Comportement d'interruption V5 : Tâches de référencement et de mouvement
(Page 300)" En règle générale, un lissage de la dynamique actuelle au nouveau
mouvement est effectué.
Remarque
Spécifications de dynamique divergentes
Lors de l'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation
d'à-coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à la nouvelle
accélération/décélération par l'à-coup. Cela peut durer plusieurs cycles d'application en
fonction des spécifications de la dynamique. Si la nouvelle accélération ou décélération
diverge fortement de l'accélération/décélération au moment de l'interruption, le profil de
transition peut entraîner un mouvement inattendu de l'axe.
Adaptez les spécifications de la dynamique de vos commandes s'il est impossible d'exclure
de telles transitions dans l'accélération ou la décélération. Insérez, par exemple, un
mouvement sans limitation d'à-coup avec passage direct à la nouvelle
accélération/décélération. Ou bien utilisez des valeurs d'à-coup élevées adaptées.
Dans les commandes MotionIn, la spécification de l'accélération est pertinente
uniquement pour l'interruption de la commande. Si l'accélération actuellement active ne
peut pas être réduite par l'à-coup, indiquez la valeur "0.0" pour le paramètre "Acceleration"
de la commande MotionIn.
• Affectation de la valeur "FALSE" au paramètre "Enable"
Lorsque vous affectez la valeur "FALSE" au paramètre "Enable", une consigne nulle est
immédiatement transmise. Souvenez-vous que les limites de dynamique paramétrées sur
l'objet technologique ne sont pas actives. Seules sont actives les limites paramétrées côté
entraînement.
Voir aussi
MC_MotionInVelocity : Spécifier des consignes de mouvement V6 (Page 279)
MC_MotionInPosition : Spécifier des consignes de mouvement V6 (Page 283)
76
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD