Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 243

Instructions (S7-1500, S7-1500T)
7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.6 MC_MoveRelative V6 (S7-1500, S7-1500T)
7.6.1 MC_MoveRelative : Positionnement relatif de l'axe V6 (S7-1500, S7-1500T)
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" permet de déplacer un axe de manière
relative par rapport à la position au début du traitement de la tâche.
Les paramètres "Velocity", "Jerk", "Acceleration" et "Deceleration" vous permettent de définir
le comportement dynamique lors de l'opération de déplacement.
Utilisable sur
• Axe de positionnement
• l'axe de synchronisme
Condition requise
• L'objet technologique a été configuré correctement.
• L'objet technologique est débloqué.
Comportement d'interruption
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveRelative" est décrit au chapitre
"Comportement d'interruption V6 : Tâches de référencement et de mouvement (Page 300)".
Remarque
Spécifications de dynamique divergentes
En cas d'interruption de la commande active par un nouveau mouvement avec limitation d'à-
coup, l'accélération ou la décélération actuelle passe à la nouvelle accélération/décélération
par l'à-coup. Cela peut durer plusieurs cycles d'application en fonction des spécifications de la
dynamique. Si la nouvelle accélération ou décélération diverge fortement de
l'accélération/décélération au moment de l'interruption, le profil de transition peut entraîner
un mouvement inattendu de l'axe.
Adaptez les spécifications de la dynamique de vos commandes s'il est impossible d'exclure de
telles transitions dans l'accélération ou la décélération. Insérez, par exemple, un mouvement
sans limitation d'à-coup avec passage direct à la nouvelle accélération/décélération. Ou bien
utilisez des valeurs d'à-coup élevées adaptées.
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S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD