Page 1 ___________________ 1500 Motion Control Avantpropos ___________________ Guide de la documentation ___________________ Introduction SIMATIC ___________________ Notions élémentaires S7-1500 ___________________ S7-1500 Motion Control Guide ___________________ Configuration Description fonctionnelle ___________________ Programmation ___________________ Chargement dans la CPU ___________________ Mise en service ___________________ Diagnostic ___________________ Référence ___________________ Annexe...
Page 2 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 3 Avantpropos Objet de la documentation La présente documentation fournit d'importantes informations sur la configuration et la mise en service de la fonctionnalité intégrée Motion Control du système d'automatisation S7-1500. Connaissances de base requises Les connaissances suivantes sont requises pour la compréhension de la documentation : ●...
Page 4 Avantpropos Autre support ● Vous trouverez l'offre de documentations techniques pour les différents produits et systèmes SIMATIC dans Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal). ● Vous trouverez le catalogue en ligne et le système de commande en ligne dans Internet (http://mall.automation.siemens.com). S7-1500 Motion Control...
Page 5 Sommaire Avantpropos .............................. 3 Guide de la documentation ........................11 Introduction.............................. 13 Fonctionnalité Motion Control de la CPU S7-1500 ..............13 Fonctionnement de Motion Control....................14 Notions élémentaires ..........................19 Fonctions............................19 Objet technologique Axe de vitesse ....................20 Objet technologique Axe de positionnement ................21 Objet technologique Codeur externe ...................23 Réglage modulo ...........................23 Unités de mesure.........................24...
Page 6 Sommaire 3.10.14 Variable ............................52 3.11 Régulation ........................... 53 3.11.1 Descriptif technique........................53 3.11.2 Structure de régulation........................ 54 3.11.3 Variable ............................55 3.12 Surveillances spécifiques de la position ..................55 3.12.1 Descriptif technique........................55 3.12.2 Surveillance de positionnement ....................56 3.12.3 Surveillance de l'écart de traînage....................
Page 7 Sommaire 5.4.3.6 Référencement...........................113 5.4.3.7 Surveillance de la position ......................120 5.4.3.8 Configuration - Boucle de régulation ..................122 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse...............123 5.5.1 Configuration - Paramètres de base ..................123 5.5.2 Interface matérielle ........................123 5.5.2.1 Configuration - entraînement .....................123 5.5.2.2 Configuration - Transmission de données .................125 5.5.3 Paramètres avancés ........................126...
Page 8 Sommaire Mise en service............................173 Introduction ..........................173 Guide pour la mise en service ....................173 Panneau de commande de l'axe....................176 8.3.1 Fonction et structure du panneau de commande de l'axe ............176 8.3.2 Utilisation du panneau de commande de l'axe ................. 181 Optimisation ..........................
Page 9 Sommaire 10.1.7 MC_Halt .............................241 10.1.7.1 MC_Halt : Arrêter des axes......................241 10.1.7.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel .....................244 10.1.8 MC_Reset ..........................245 10.1.8.1 MC_Reset : Acquitter des alarmes, redémarrage d'objets technologiques.......245 Annexe ..............................249 Variable du bloc de données technologique................249 A.1.1 Légende .............................249 A.1.2 Valeurs réelles et consignes ......................250 A.1.3...
Page 10 Sommaire S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 11 1500 défauts et messages système S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/ Caractéristiques techniques • WW/view/fr/56926743/130000) (entre autres fonctions diagnostic) Manuels SIMATIC Vous pouvez télécharger gratuitement sur Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) tous les manuels actuels traitant des produits SIMATIC. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 12 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 13 Introduction Fonctionnalité Motion Control de la CPU S7-1500 La fonctionnalité Motion Control prend en charge l'asservissement de position et le déplacement des axes ; elle est un composant de chaque CPU S7-1500. Possibilités de configuration Vous pouvez connecter des entraînements et des codeurs via PROFIBUS DP et PROFINET IO.
Page 14 Introduction 2.2 Fonctionnement de Motion Control Fonctionnement de Motion Control Présentation Dans le portail TIA, vous pouvez créer un projet, configurer des objets technologiques et charger la configuration dans la CPU. L'exécution de la fonctionnalité Motion Control s'effectue dans la CPU. A l'aide des instructions Motion Control, vous commandez les objets technologiques dans le programme utilisateur.
Page 15 Introduction 2.2 Fonctionnement de Motion Control Portail TIA Le portail TIA vous aide pour la configuration et la mise en service de la fonctionnalité Motion Control : ● Connexion et configuration du matériel ● Création et configuration des objets technologiques ●...
Page 16 Introduction 2.2 Fonctionnement de Motion Control Objets technologiques Les objets technologiques représentent les objets réels (par ex. un entraînement) correspondants dans la commande. Vous pouvez appeler les fonctions des objets technologiques grâce aux instructions Motion Control dans votre programme utilisateur. Les objets technologiques commandent ou régulent le mouvement des objets réels et retournent des informations d'état (par ex.
Page 17 Introduction 2.2 Fonctionnement de Motion Control Programme utilisateur Les instructions Motion Control et le bloc de données technologique constituent les interfaces de programmation pour les objets technologiques. Grâce aux instructions Motion Control, vous pouvez déclencher et suivre des tâches Motion Control sur les objets technologiques dans votre programme utilisateur.
Page 18 Introduction 2.2 Fonctionnement de Motion Control S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 19 Notions élémentaires Fonctions Vous pouvez exécuter les fonctions Motion Control grâce aux instructions Motion Control dans votre programme utilisateur ou dans le portail TIA (sous Mise en service). Le tableau suivant présente les fonctions prises en charge pour les objets technologiques : Fonction Axe de vitesse Axe de...
Page 20 Notions élémentaires 3.2 Objet technologique Axe de vitesse Voir aussi Référence (Page 211) Objet technologique Axe de vitesse L'objet technologique Axe de vitesse calcule les consignes de vitesse compte tenu des spécifications de dynamique et les transmet à l'entraînement. Tous les mouvements de l'axe de vitesse s'effectuent à...
Page 21 Notions élémentaires 3.3 Objet technologique Axe de positionnement Objet technologique Axe de positionnement L'objet technologique Axe de positionnement calcule les positions de consigne compte tenu des spécifications de dynamique et transmet les consignes de vitesse correspondantes à l'entraînement. Tous les mouvements de l'axe de positionnement s'effectuent en asservissement de position.
Page 22 Notions élémentaires 3.3 Objet technologique Axe de positionnement Selon le type de mécanique, l'axe de positionnement est conçu sous la forme d'un axe linéaire ou d'un axe rotatif : ● Axe linéaire La position de l'axe sur les axes linéaires est indiquée dans une unité de longueur, par ex.
Page 23 Notions élémentaires 3.4 Objet technologique Codeur externe Objet technologique Codeur externe L'objet technologique Codeur externe enregistre une position qu'il met à la disposition de la commande. Le rapport entre les valeurs du codeur et une position définie s'établit par le paramétrage des propriétés mécaniques et réglages du codeur ainsi qu'une procédure de référencement.
Page 24 Notions élémentaires 3.6 Unités de mesure Unités de mesure Le tableau suivant présente les unités de mesure prises en charge pour la distance et la vitesse : Distance Vitesse nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h °, rad, ', ", gon...
Page 25 Notions élémentaires 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur Raccordement d'entraînement et de codeur 3.7.1 Descriptif technique Un entraînement est affecté à un axe de vitesse. Un entraînement et un codeur sont affectés à un axe de positionnement. Une valeur de codeur est affectée à un codeur externe. La consigne à...
Page 26 Notions élémentaires 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur 3.7.2 Télégrammes La transmission de la valeur de codeur s'effectue soit dans un télégramme avec la consigne (télégramme 3 ou télégramme 5), soit dans un télégramme de codeur séparé (télégramme 81 ou télégramme 83). La figure suivante illustre le rapport entre les objets technologiques et les entraînements/codeurs : Légende :...
Page 27 Notions élémentaires 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur Types de télégramme Le tableau ci-dessous montre les types de télégramme PROFIdrive pris en charge pour l'affectation des entraînements et des codeurs Télégramme Descriptif technique Télégrammes standard Consigne de vitesse 16 bits (NCSG) •...
Page 28 Notions élémentaires 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur 3.7.3 Paramétrage des grandeurs de référence Les grandeurs de référence pour le raccordement de l'entraînement et du codeur doivent être paramétrées de manière identique dans la commande et dans l'entraînement ou le codeur.
Page 29 Notions élémentaires 3.7 Raccordement d'entraînement et de codeur Paramétrage dans le portail TIA Commande Paramètre Variable dans le bloc de données technologique PROFIdrive Nombre de bits pour la résolution fine XIST2 <TO>.Sensor[n].Parameter.FineResolutionXist2 P979[4] (valeur absolue du codeur, codeur linéaire ou rotatif) Tours de codeur distinguables <TO>.Sensor[n].Parameter.DeterminableRevolutions...
Page 30 Notions élémentaires 3.8 Valeurs réelles Valeurs réelles 3.8.1 Descriptif technique Pour le positionnement et le déplacement avec régulation de position, la valeur réelle de position doit être connue de la commande. La valeur réelle de position est mise à disposition par un télégramme PROFIdrive. Après un seul passage du mode ARRET au mode MARCHE, la valeur de réelle est actualisée.
Page 31 Notions élémentaires 3.8 Valeurs réelles 3.8.3 Valeur réelle absolue La valeur réelle figurant dans le télégramme PROFIdrive est basée sur une valeur absolue. Après la mise sous tension, la position zéro est indiquée. Après un seul passage du mode ARRET au mode MARCHE, la valeur de réelle est actualisée. Le prise de référence du codeur absolu (Page 50) permet d'attribuer la valeur absolue fournie à...
Page 32 Notions élémentaires 3.9 Mécanique 3.8.4 Variables Les variables mentionnées au chapitre Référencement (Page 52) sont pertinentes pour l'adaptation des valeurs réelles. Mécanique 3.9.1 Descriptif technique Pour l'affichage de la position de l'objet technologique par l'utilisateur, il est important de savoir si la position est indiquée en une unité de longueur (axe linéaire) ou une unité d'angle (axe rotatif).
Page 33 Notions élémentaires 3.9 Mécanique Axe de vitesse Les possibilités de paramétrage des caractéristiques mécaniques suivantes sont prises en charge : ● Réducteur principal ● Inversion de la consigne 3.9.2 Variables Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le paramétrage de la mécanique : Type de mouvement <TO>.Properties.MotionType...
Page 34 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10 Référencement 3.10.1 Descriptif technique Le référencement permet de créer la référence entre la position sur l'objet technologique et la position physique réelle. Un repère de référence est affecté à la valeur réelle de position sur l'objet technologique. Ce repère de référence représente une position physique connue. On parle alors de "référencement", dans le cas des valeurs réelles incrémentales pour cette opération ou de "prise de référence du codeur absolu", dans le cas des valeurs réelles absolues.
Page 35 Notions élémentaires 3.10 Référencement Mode de référencement Selon le type de marque de référence et la méthode de détection de la marque de référence, on distingue les modes de référencement (Page 36) suivants : ● Référencement avec top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité ●...
Page 36 Notions élémentaires 3.10 Référencement Décalage du point de référence La différence entre la position de la marque de référence et la position du point de référence constitue le décalage du point de référence. Un décalage entre la position de la marque de référence et le point de référence est actif uniquement en cas de prise de référence active.
Page 37 Notions élémentaires 3.10 Référencement Référencement avec entrée TOR Le système contrôle l'état de l'entrée TOR dès que la valeur réelle de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré. Une fois la marque de référence atteinte (activation de l'entrée TOR) dans le sens de référence prédéfini, la position réelle de l'objet technologique présente la valeur de position de la marque de référence.
Page 38 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.4 Référencement actif avec top zéro et détecteur de proximité Les exemples ci-dessous montrent des mouvements de référencement dans le sens positif et négatif. Exemple de référencement dans le sens positif L'accostage de la marque de référence et du point de référence s'effectue dans le sens positif.
Page 39 Notions élémentaires 3.10 Référencement Exemple de référencement dans le sens négatif L'accostage de la marque de référence a lieu dans le sens négatif par inversion de sens pendant la procédure de référencement. L'accostage du point de référence nécessite une inversion de sens supplémentaire et s'effectue dans le sens positif. La figure suivante montre le mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ●...
Page 40 Notions élémentaires 3.10 Référencement Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Démarrage du référencement actif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Accostage du détecteur de proximité 3. Détection du détecteur de proximité dans le sens de référencement et accostage à la vitesse de référencement 4.
Page 41 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.5 Référencement actif avec top zéro La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ● Référencement actif avec top zéro ● Prise de référence dans le sens positif ● Décalage du point de référence positif S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 42 Notions élémentaires 3.10 Référencement Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Démarrage du référencement actif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Accostage de la marque de référence dans le sens de référencement à la vitesse de référencement 3.
Page 43 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.6 Référencement actif avec entrée TOR La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ● Référencement actif avec entrée TOR ● Accostage dans le sens positif ● Marque de référence sur le côté positif de l'entrée TOR ●...
Page 44 Notions élémentaires 3.10 Référencement Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Démarrage du référencement actif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Détection du front montant sur l'entrée TOR et accostage à la vitesse de référencement 3. Accostage de la marque de référence 4.
Page 45 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.7 Référencement passif avec top zéro et détecteur de proximité La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ● Référencement passif avec top zéro et détecteur de proximité ● Prise de référence dans le sens positif S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 46 Notions élémentaires 3.10 Référencement Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Activation du référencement passif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Déplacement par une commande de mouvement de l'utilisateur La détection du détecteur de proximité et de la marque de référence est activée lorsque la valeur réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Page 47 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.8 Référencement passif avec top zéro La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ● Référencement passif avec top zéro ● Prise de référence dans le sens positif Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1.
Page 48 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.9 Référencement passif avec entrée TOR La figure suivante montre un exemple de mouvement de référencement avec les paramétrages suivants : ● Référencement passif avec entrée TOR ● Prise de référence dans le sens positif ● Marque de référence sur le côté positif de l'entrée TOR S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 49 Notions élémentaires 3.10 Référencement Déroulement du mouvement Le mouvement se déroule comme suit : 1. Activation du référencement passif par l'instruction Motion Control "MC_Home" 2. Déplacement par une commande de mouvement de l'utilisateur La détection de la marque de référence sur l'entrée TOR est activée lorsque la valeur réelle de position de l'axe ou du codeur se déplace dans le sens de référencement paramétré.
Page 50 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.11 Référencement direct Selon le mode paramétré avec "MC_Home", la position des objets technologiques Axe de positionnement ou Codeur externe peut être définie de manière absolue ou relative. Définition absolue de la position Pour définir la position de manière absolue, procédez comme suit : 1.
Page 51 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.13 Remise à zéro de l'état "Référencé" Codeur incrémental L'état "Référencé" est remis à zéro dans les cas suivants, nécessitant un nouveau référencement de l'objet technologique : ● Erreur dans le système capteur/défaillance du codeur ● Lancement de la prise de référence active par la commande Motion Control "MC_Home" avec "Mode"...
Page 52 Notions élémentaires 3.10 Référencement 3.10.14 Variables Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le référencement : Affichages d'état <TO>StatusWord.HomingCommand Commande de référencement active <TO>StatusWord.HomingDone L'objet technologique est référencé <TO>ErrorWord.HomingFault Une erreur s'est produite lors de la prise de référence Accostage du détecteur de proximité...
Page 53 Notions élémentaires 3.11 Régulation 3.11 Régulation 3.11.1 Descriptif technique Le régulateur de position de l'axe de positionnement est un régulateur P avec commande anticipatrice de vitesse. Si l'entraînement prend en charge la fonction Dynamic Servo Control (DSC), le régulateur de position peut être utilisé...
Page 54 Notions élémentaires 3.11 Régulation 3.11.2 Structure de régulation La figure suivante montre la structure de régulation effective sans DSC : La figure suivante montre la structure de régulation effective avec DSC : S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 55 Notions élémentaires 3.12 Surveillances spécifiques de la position 3.11.3 Variables Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la régulation : Paramètre <TO>.PositionControl.Kv Gain P de la régulation de position <TO>.PositionControl.EnableDSC Activer DSC 3.12 Surveillances spécifiques de la position 3.12.1 Descriptif technique Les fonctions suivantes sont disponibles pour la surveillance du positionnement et du...
Page 56 Notions élémentaires 3.12 Surveillances spécifiques de la position 3.12.2 Surveillance de positionnement La surveillance de positionnement surveille le comportement de la position réelle à la fin du calcul de la consigne. Dès que la consigne de vitesse atteint la valeur zéro, la valeur réelle de position doit se situer dans la fenêtre de positionnement au bout d'un temps de tolérance défini.
Page 57 Notions élémentaires 3.12 Surveillances spécifiques de la position 3.12.3 Surveillance de l'écart de traînage La surveillance de l'écart de traînage au niveau de l'objet technologique Axe de positionnement a lieu sur la base d'une limite d'écart de traînage dépendant de la vitesse. L'écart de traînage autorisé...
Page 58 Notions élémentaires 3.12 Surveillances spécifiques de la position 3.12.4 Variables Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes lors de la surveillance de positionnement : Affichages d'état <TO>.StatusWord.Standstill Prend la valeur TRUE lorsque la valeur réelle de vitesse est inférieure au seuil de vitesse et qu'elle ne quitte pas le seuil au-delà...
Page 59 Notions élémentaires 3.12 Surveillances spécifiques de la position Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour la surveillance de l'écart de traînage : Affichages d'état <TO>.StatusPositioning.FollowingError Ecart de traînage actuel <TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault Affichage d'état indiquant un écart de traînage trop grand <TO>.WarningWord.FollowingErrorWarning Affichage d'état indiquant que le seuil d'alerte d'écart...
Page 60 Notions élémentaires 3.13 Limitation de la plage de déplacement 3.13 Limitation de la plage de déplacement 3.13.1 Descriptif technique Les fins de course matériels et logiciels permettent de limiter la plage de déplacement autorisée et l'espace de travail de l'axe de positionnement. Ils doivent être activés avant l'utilisation dans la configuration ou dans le programme utilisateur.
Page 61 Notions élémentaires 3.13 Limitation de la plage de déplacement 3.13.2 Fins de course matériels Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la plage de déplacement maximale autorisée de l'axe. Les positions des fins de course matériels doivent être choisies de manière à avoir une distance de freinage suffisamment élevée pour l'axe en cas de besoin.
Page 62 Notions élémentaires 3.13 Limitation de la plage de déplacement 3.13.3 Fins de course logiciels Les fins de course logiciels permettent de limiter la zone de travail de l'axe. Positionnez les fins de course logiciels à l'intérieur des fins de course matériels par rapport à la plage de déplacement.
Page 63 Notions élémentaires 3.13 Limitation de la plage de déplacement 3.13.4 Variables Les variables de l'objet technologique suivantes sont pertinentes pour le fin de course logiciel : Affichages d'état <TO>.StatusWord.SWLimitMinActive Le fin de course logiciel négatif est actif <TO>.StatusWord.SWLimitMaxActive Le fin de course logiciel positif est actif <TO>.ErrorWord.SWLimit Le dépassement d'un fin de course logiciel a déclenché...
Page 64 Notions élémentaires 3.14 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques 3.14 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques 3.14.1 Descriptif technique Le pilotage des déplacements de l'axe est réalisé à l'aide de profils de vitesse (Page 65). Les profils de vitesse se calculent conformément aux spécifications de dynamique. Le profil de vitesse définit le comportement de l'axe en cas de déplacement, de freinage et de changements de vitesse.
Page 65 Notions élémentaires 3.14 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques 3.14.2 Profil de vitesse Un profil de vitesse sans limitation d'à-coup et un profil de vitesse avec limitation d'à-coup sont pris en charge pour le pilotage des déplacements de l'axe. Les valeurs de dynamique pour le mouvement sont prédéfinies dans la commande de déplacement.
Page 66 Notions élémentaires 3.14 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques Profil de vitesse avec limitation d'à-coup L'image ci-dessous montre la vitesse, l'accélération et l'à-coup : Un profil de vitesse avec limitation d'à-coup est utilisé pour une caractéristique d'accélération et de décélération continue. L'à-coup est paramétrable. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 67 Notions élémentaires 3.14 Pilotage des déplacements et limitations dynamiques 3.14.3 Décélération d'arrêt d'urgence En cas d'arrêt avec la rampe d'arrêt d'urgence, l'axe est freiné avec la décélération d'arrêt d'urgence sans limitation d'à-coup paramétrée jusqu'à l'arrêt. La décélération d'arrêt d'urgence paramétrée est active dans les cas suivants : ●...
Page 68 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution 3.15 Comportement d'exécution 3.15.1 Blocs d'organisation pour Motion Control Description Lorsque vous créez un objet technologique, des blocs d'organisation sont créés automatiquement pour le traitement des objets technologiques. La fonctionnalité Motion Control des objets technologiques génère son propre niveau d'exécution et est appelée cycliquement.
Page 69 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution Sources de cadence La fonctionnalité Motion Control nécessite un cycle équidistant. Vous pouvez paramétrer les propriétés de MC-Servo [OB91] sous "Général > Temps de cycle" : ● Synchrone avec le BUS La fonctionnalité Motion Control est appelée en synchronisme avec un système de bus. Paramétrez le temps de cycle dans les propriétés de l'interface sélectionnée.
Page 70 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution 3.15.3 Comportement d'exécution et débordements Lors du traitement de la fonctionnalité Motion Control, les blocs d'organisation MC- Servo [OB91] et MC-Interpolator [OB92] sont appelés et traités dans chaque cycle. Le temps de cycle restant est disponible pour le traitement de votre programme utilisateur. Dans chaque cycle (Motion Control Cycle), il faut : ●...
Page 71 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution Débordements Lorsque la cadence paramétrée pour la fonctionnalité Motion Control ne peut pas être respectée, par ex. en raison d'une charge de CPU trop importante ou d'un temps de cycle trop court, des dépassements de temps de calcul peuvent se produire. MC-Servo [OB91] ne tolère aucun débordement.
Page 72 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution MC-Interpolator [OB92] tolère au maximum trois dépassements de temps de calcul consécutifs. Lorsque plus de débordements surviennent, la CPU passe à l'état ARRET. La figure ci-dessous montre le comportement d'exécution en cas de quatre débordements consécutifs de MC-Interpolator [OB92] : 3.15.4 Etats de fonctionnement...
Page 73 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution Etat de fonctionnement MISE EN ROUTE (STARTUP) Avant que la CPU ne démarre le traitement du programme utilisateur cyclique, les OB de mise en route sont exécutés une fois. Durant la MISE EN ROUTE, les sorties du processus sont bloquées. Les commandes Motion Control sont refusées.
Page 74 Notions élémentaires 3.15 Comportement d'exécution S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 75 Guide Guide d'utilisation de Motion Control Le guide décrit ici montre le procédé de principe pour utiliser Motion Control avec la CPU S7-1500. Ce guide sert de recommandation. Condition requise ● Un projet avec une CPU S7-1500 a été créé. Marche à...
Page 76 Guide 4.1 Guide d'utilisation de Motion Control S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 77 1. Ouvrez la configuration des appareils et basculez dans la vue de réseau. 2. Dans le catalogue du matériel, ouvrez le dossier "Autres appareils de terrain > PROFINET IO > Drives > Siemens AG > SINAMICS". 3. Sélectionnez l'entraînement souhaité dans la version souhaitée et déplacez-le par glisser-déposer dans la vue de réseau.
Page 78 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Activation du synchronisme de l'entraînement dans la configuration des appareils Les entraînements PROFINET peuvent par principe fonctionner en mode synchrone ou non. Le synchronisme améliore cependant la qualité de la régulation de position de l'entraînement.
Page 79 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Contrôle / configuration des propriétés du MC-Servo 1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier "Blocs de programme". 2. Sélectionnez le bloc d'organisation "MC-Servo". 3. Choisissez la commande de menu contextuel "Propriétés". 4.
Page 80 1. Ouvrez la configuration des appareils et basculez dans la vue de réseau. 2. Dans le catalogue du matériel, ouvrez le dossier "Autres appareils de terrain > PROFIBUS DP > Entraînements > Siemens AG > SINAMICS". 3. Sélectionnez le dossier de l'entraînement souhaité dans la version souhaitée et déplacez l'objet de l'entraînement par glisser-déposer dans la vue de réseau.
Page 81 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Paramétrage du cycle isochrone 1. Choisissez la vue de réseau. 2. Sélectionnez le système maître DP. 3. Sélectionnez l'onglet "Général > Equidistance" dans la boîte de dialogue des propriétés. 4.
Page 82 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Contrôle du synchronisme au niveau de l'entraînement Si la séquence de configuration de l'axe ci-dessus n'a pas été respectée et que des erreurs spécifiques à l'entraînement surviennent lors de la compilation du projet, il est possible de contrôler le synchronisme au niveau de l'entraînement.
Page 83 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Ajout et configuration d'un module technologique 1. Basculez dans la vue de l'appareil de l'API. 2. Ouvrez le dossier "TM > Comptage > TM Count 2X24V" dans le catalogue du matériel. 3.
Page 84 Configuration 5.1 Ajout et configuration d'entraînements dans la configuration des appareils Contrôle du raccordement du codeur / de l'entraînement Les données du codeur sont reprises dans le cycle de régulation de position. En cas de doute, contrôlez les paramètres suivants : 1.
Page 85 Configuration 5.2 Ajout d'un objet technologique Ajout d'un objet technologique Pour ajouter un objet technologique dans le navigateur de projet, procédez comme suit : Condition requise Un projet avec une CPU S7-1500 a été créé. Marche à suivre 1. Dans la navigation du projet, ouvrez le dossier de la CPU. 2.
Page 86 Configuration 5.3 Utilisation de l'éditeur de configuration Utilisation de l'éditeur de configuration Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration. Pour ouvrir la fenêtre de configuration de l'objet technologique dans la vue de projet, procédez comme suit : 1.
Page 87 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.1 Configuration - Paramètres de base Nom d'axe Définissez le nom de l'axe de positionnement dans ce champ. L'objet technologique sera ajouté sous ce nom à la liste du navigateur de projet. Les variables de l'axe de positionnement peuvent être utilisées sous ce nom dans le programme utilisateur.
Page 88 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.2 Interface matérielle 5.4.2.1 Configuration - entraînement Dans la fenêtre de configuration "Entraînement", configurez le type d'entraînement et l'entraînement que vous souhaitez utiliser. Type d'entraînement Dans la liste déroulante, choisissez si vous voulez utiliser un entraînement PROFIdrive ou un entraînement à...
Page 89 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Activer sortie de validation (type d'entraînement : raccordement d'entraînement analogique) Dans le champ "Sortie de déblocage", choisissez la variable API de la sortie TOR pour le déblocage de l'entraînement. La sortie de validation permet de débloquer ou de bloquer le régulateur de vitesse dans l'entraînement.
Page 90 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.2.2 Configuration - codeur Les axes de positionnement ont besoin d'une valeur réelle de position sous la forme d'une position du codeur pour la régulation de position. La position du codeur est transmise à la commande par télégramme PROFIdrive.
Page 91 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.2.3 Configuration - échange de données Configuration - échange de données Configurer l'échange de données avec l'entraînement et le codeur dans la fenêtre de configuration "Echange de données". La configuration dépend du type d'entraînement et du mode de couplage du codeur : Raccordement d'entraînement analogique - Codeur sur module technologique (TM) (Page 91)
Page 92 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Echange de données codeur Configurez comment exploiter les données du codeur dans cette zone. Les valeurs indiquées ici et celles indiquées dans la configuration de l'appareil doivent être identiques. ● Télégramme : Comme les données du codeur sont transmises dans le télégramme de l'entraînement, la sélection du télégramme n'est pas disponible.
Page 93 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Type de codeur Linéaire incrémental Ecart entre deux incréments : Configurez la distance entre deux incréments du codeur dans ce champ. Bits pour résolution fine en valeur réelle Configurez le nombre de bits pour la résolution incrémentale (Gn_XIST1) fine dans la valeur réelle incrémentale (Gn_XIST1) dans ce champ.
Page 94 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Raccordement d'entraînement analogique - Codeur PROFIdrive sur PROFINET/PROFIBUS Echange de données entraînement Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans cette zone. ● Télégramme : Comme l'entraînement analogique est commandé par un signal analogique, la sélection du type de télégramme n'est pas nécessaire.
Page 95 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Type de codeur Rotatif absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 96 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Inverser sens Activez la case à cocher si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur. Entraînement PROFIdrive - Codeur sur entraînement Echange de données entraînement Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans cette zone. ●...
Page 97 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Type de codeur Rotatif absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 98 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Inverser sens Activez la case à cocher si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur. Entraînement PROFIdrive - Codeur sur module technologique (TM) Echange de données entraînement Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans cette zone. ●...
Page 99 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Type de codeur Rotatif absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 100 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Inverser sens Activez la case à cocher si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur. Entraînement PROFIdrive - codeur PROFIdrive sur PROFINET/PROFIBUS Echange de données entraînement Configurez l'échange de données avec l'entraînement dans cette zone. ●...
Page 101 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Type de codeur Rotatif absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 102 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Inverser sens Activez la case à cocher si vous souhaitez inverser la valeur réelle du codeur. 5.4.3 Paramètres avancés 5.4.3.1 Configuration - Mécanique Configuration - Mécanique Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez le type de montage du codeur et l'adaptation de la valeur du codeur aux conditions mécaniques.
Page 103 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Réducteur principal ● Prendre en compte réducteur principal/Pas de broche Cochez la case si vous voulez procédez à la configuration en tenant compte du rapport de réduction et du pas de broche. Désactivez la case si vous voulez procéder à...
Page 104 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Linéaire - Système de mesure externe Un système de mesure externe fournit les valeurs de position du mouvement linéaire de la charge. Réducteur principal ● Nombre de tours du moteur / nombre de tours de charge Le rapport de réduction du réducteur est indiqué...
Page 105 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Réducteur principal ● Nombre de tours du moteur / nombre de tours de charge Le rapport de réduction du réducteur est indiqué en valeur de tours du moteur par rapport aux tours de charge. Indiquez ici un nombre entier de tours du moteur et le nombre de tours de charge qui en résultent.
Page 106 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.2 Configuration - Limites de positionnement Dans la fenêtre de configuration "Limites de positionnement", configurez le fin de course matériel et le fin de course logiciel de l'axe. Activer fins de course matériels Cette case à...
Page 107 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Entrée fin de course matériel négatif/positif Dans ces champs, sélectionnez la variable API de l'entrée TOR pour le fin de course matériel négatif ou positif. Une entrée ne peut être sélectionnée que si un module d'entrée TOR a été ajouté dans la configuration de l'appareil et que le nom de variable API est défini pour l'entrée TOR.
Page 108 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.3 Configuration - limites dynamiques Dans la fenêtre de configuration "Limites de dynamique", configurez les valeurs maximales de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe. Vitesse maximale Définissez la vitesse maximale autorisée de l'axe dans ce champ. Accélération maximale/décélération maximale - Temps d'accélération/temps de décélération Vous définissez l'accélération souhaitée dans les champs "Temps d'accélération"...
Page 109 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Temps de lissage minimal/A-coup maximal Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ "Temps de lissage minimal" ou "A-coup maximal" ● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A-coup maximal".
Page 110 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.4 Configuration - Valeur par défaut dynamique Dans la fenêtre de configuration "Valeur par défaut dynamique", configurez les valeurs de réglage par défaut de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe. Les valeurs de réglage par défaut s'appliquent lorsque des valeurs <...
Page 111 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Temps de lissage/A-coup Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ "Temps de lissage" ou "A-coup". ● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A-coup".
Page 112 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.5 Configuration - arrêt d'urgence Dans la fenêtre de configuration "Arrêt d'urgence", configurez la décélération d'arrêt d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et de blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"...
Page 113 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.6 Référencement Par "référencement", on entend l'alignement de la valeur de position d'un objet technologique avec la position physique réelle de l'entraînement. Seul un axe référencé permet de garantir que les positions cibles absolues de l'axe sont atteintes. Dans S7-1500 Motion Control, le référencement de l'axe s'effectue avec l'instruction Motion Control"...
Page 114 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Référencement actif Configuration - référencement actif Dans la fenêtre de configuration "Référencement actif", configurez les paramètres pour le référencement actif. Le "Référencement actif" s'effectue avec l'instruction Motion Control "MC_Home" Mode = 4 et 5. Sélection du mode de référencement Choisissez parmi les modes de référencement suivants : Top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité...
Page 115 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Vitesse de référencement Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster le top zéro pour réaliser le référencement. Le détecteur de proximité doit être quitté pour la détection du top zéro. Décalage du point de référence En cas de différence entre la position du top zéro et celle du point de référence, entrez le décalage correspondant du point de référence dans ce champ.
Page 116 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Décalage du point de référence En cas de différence entre la position du top zéro et celle du point de référence, entrez le décalage correspondant du point de référence dans ce champ. L'axe accoste la position de référence à...
Page 117 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel la marque de référence doit être accostée pour réaliser le référencement. Repère de référence Sélectionnez la position de commutation de l'"entrée TOR" à utiliser comme marque de référence.
Page 118 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Référencement passif Configuration - référencement passif Dans la fenêtre de configuration "Référencement passif" (prise de référence au vol), configurez les paramètres pour le référencement passif. La fonction de référencement "Référencement passif" s'effectue avec l'instruction Motion Control "MC_Home" Mode = 2 et Sélection du mode de référencement Choisissez parmi les modes de référencement suivants : Top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité...
Page 119 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Top zéro via télégramme PROFIdrive Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel le top zéro suivant doit être accosté pour réaliser le référencement. Les options suivantes sont disponibles : ● Positif L'axe se déplace dans le sens des valeurs de position positives.
Page 120 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Marque de référence Sélectionnez la position de commutation de l'"entrée TOR" à utiliser comme marque de référence. Le dépassement d'une "entrée TOR" génère deux fronts éloignés l'un de l'autre. Le choix du côté...
Page 121 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement Activer surveillance de l'écart de traînage Cochez la case si vous souhaitez activer la surveillance d'écart de traînage. Lorsque la surveillance de l'écart de traînage est activée, l'axe est bloqué dans la plage d'erreur (orange), une alarme s'affiche dans la plage d'avertissement.
Page 122 Configuration 5.4 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement 5.4.3.8 Configuration - Boucle de régulation Configurez le gain Kv de la boucle de régulation de position dans la fenêtre de configuration "Boucle de régulation". Le facteur Kv agit sur les caractéristiques suivantes : ●...
Page 123 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse Configuration de l'objet technologique axe de vitesse 5.5.1 Configuration - Paramètres de base Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique. Nom d'axe Définissez le nom de l'axe de vitesse dans ce champ.
Page 124 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse Sortie (type d'entraînement : raccordement d'entraînement analogique) Dans le champ "Sortie", sélectionnez la variable API de la sortie analogique par laquelle l'entraînement doit être commandé. Si une sortie a été sélectionnée, vous pouvez la configurer en cliquant sur le bouton "Configuration de l'appareil".
Page 125 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse 5.5.2.2 Configuration - Transmission de données Transmission de données vers l'entraînement Configurez la transmission de données vers l'entraînement dans cette zone. Type de télégramme (entraînement PROFIdrive) Sélectionnez le télégramme correspondant à l'entraînement dans la liste déroulante. Le choix fait ici doit correspondre au paramétrage effectué...
Page 126 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse 5.5.3 Paramètres avancés 5.5.3.1 Configuration - Mécanique Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez le raccordement de la charge sur l'entraînement. Utiliser paramètres de réducteur pour le calcul Cochez cette case si vous souhaitez prendre en compte un réducteur dans le calcul de la vitesse de rotation de la charge.
Page 127 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse Temps de lissage minimal/A-coup maximal Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ "Temps de lissage minimal" ou "A-coup maximal" ● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A-coup maximal".
Page 128 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse 5.5.3.3 Configuration - Valeur par défaut dynamique Dans la fenêtre de configuration "Valeur par défaut dynamique", configurez les valeurs de réglage par défaut de vitesse de rotation, d'accélération, de décélération et d'à-coup de l'axe.
Page 129 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse Temps de lissage/A-coup Vous pouvez saisir les paramètres de la limitation des à-coups au choix dans le champ "Temps de lissage" ou "A-coup". ● Réglez l'à-coup souhaité pour la rampe d'accélération et de décélération dans le champ "A-coup".
Page 130 Configuration 5.5 Configuration de l'objet technologique axe de vitesse 5.5.3.4 Configuration - Rampe d'arrêt d'urgence Dans la fenêtre de configuration "Rampe d'arrêt d'urgence", configurez la décélération d'arrêt d'urgence de l'axe. En cas d'erreur et de blocage de l'axe par l'instruction Motion Control "MC_Power"...
Page 131 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Configuration de l'objet technologique codeur externe 5.6.1 Configuration - Paramètres de base Dans la fenêtre de configuration "Paramètres de base", configurez les propriétés de base de l'objet technologique. Nom du codeur externe Définissez le nom du codeur externe dans ce champ.
Page 132 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe 5.6.2 Interface matérielle 5.6.2.1 Configuration - codeur Le codeur externe enregistre la position d'un entraînement activé en externe. Le codeur requis à cet effet transmet la position du codeur au moyen d'un télégramme PROFIdrive à la commande.
Page 133 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe 5.6.2.2 Configuration - Transmission de données Configuration - Transmission de données Dans la fenêtre de configuration "Transmission de données", configurez la transmission de données vers le codeur. La configuration dépend du mode de couplage du codeur : Codeur sur module technologique (Page 133) Codeur sur PROFINET/PROFIBUS (Page 135) Codeur sur module technologique...
Page 134 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Type de codeur rotatif semi-absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 135 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Codeur sur PROFINET/PROFIBUS Télégramme du codeur Configurez dans cette zone le télégramme du codeur et les critères suivant lesquels les données du codeur doivent être exploitées. Les valeurs indiquées ici et celles indiquées dans la configuration de l'appareil doivent être identiques.
Page 136 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Type de codeur rotatif semi-absolu Incréments par tour : Configurez le nombre d'incréments déclenchés par tour de codeur dans ce champ. Nombre de tours : Configurez le nombre de tours que le codeur absolu peut détecter dans ce champ.
Page 137 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe 5.6.3 Paramètres avancés 5.6.3.1 Configuration - Mécanique Configuration - Mécanique Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les paramètres du codeur qu'il faut pour enregistrer la position de l'entraînement activé en externe. La configuration dépend du type du codeur : Linéaire (Page 137) Rotatif (Page 137)
Page 138 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Paramètres de position ● Distance par tour du codeur Configurez la valeur affichée par tour du codeur par le système de mesure dans ce champ. Voir aussi Configuration - Mécanique (Page 137) Linéaire (Page 137) 5.6.3.2 Référencement...
Page 139 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Position du point de référence Configurez les coordonnées du point de référence absolues comme position du point de référence La position du point de référence paramétrée ici s'applique lorsque l'instruction Motion Control "MC_Home" est exécutée en Mode = 3. Voir aussi Configuration - Référencement (Page 138) Top zéro via télégramme PROFIdrive (Page 139)
Page 140 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe Repère de référence via l'entrée TOR Entrée TOR Sélectionnez une entrée TOR à utiliser comme marque de référence (came de référence) dans cette boîte de dialogue. Sens de référencement Sélectionnez le sens dans lequel la marque de référence doit être accostée pour réaliser le référencement.
Page 141 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe 5.6.3.3 Configuration - Signal d'immobilisation Dans la fenêtre de configuration "Signal d'immobilisation", configurez les critères de détection de l'immobilisation. Fenêtre d'immobilisation : Configurez la taille de la fenêtre d'immobilisation dans ce champ. La vitesse du codeur externe doit se situer dans cette fenêtre pour l'affichage de l'immobilisation.
Page 142 Configuration 5.6 Configuration de l'objet technologique codeur externe S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 143 Programmation Introduction Le chapitre Programmation contient des informations générales sur l'affectation et l'exploitation des instructions Motion Control et sur le bloc de données technologique. Pour une vue d'ensemble des instructions Motion Control, référez-vous au chapitre Fonctions (Page 19). Vous pouvez réaliser l'émission de commandes à l'objet technologique grâce aux instructions Motion Control dans le programme utilisateur.
Page 144 Programmation 6.2 Bloc de données technologique 6.2.2 Exploitation du bloc de données technologique Description L'accès aux données dans le bloc de données technologique s'effectue selon les règles d'accès aux blocs de données standard. Lecture des valeurs du bloc de données technologique Dans votre programme utilisateur, vous pouvez lire des valeurs réelles (par ex.
Page 145 Programmation 6.2 Bloc de données technologique Ecriture des valeurs dans le bloc de données technologique La configuration de l'objet technologique dans le portail TIA écrit les données correspondantes dans le bloc de données technologique. Après le chargement dans la CPU, ces données sont enregistrées sur la carte mémoire SIMATIC (mémoire d'enregistrement) dans la CPU.
Page 146 Programmation 6.2 Bloc de données technologique – Application après redémarrage : (par ex. <TO>.Homing.AutoReversal) En raison des interdépendances entre des variables significatives pour le redémarrage et d'autres variables, les modifications de valeurs ne peuvent pas être appliquées à n'importe quel moment. Les modifications ne sont appliquées qu'à la réinitialisation (redémarrage) de l'objet technologique.
Page 147 Programmation 6.2 Bloc de données technologique 6.2.3 Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord Pour utiliser différentes informations d'état et d'erreur provenant des mots de données "StatusWord", "ErrorWord" et "WarningWord" de manière symbolique, vous pouvez les exploiter comme indiqué ci-après. Pour une exploitation cohérente, évitez l'adressage de bits sur ces mots de données dans le bloc de données technologique.
Page 148 Programmation 6.2 Bloc de données technologique Exemple L'exemple ci-dessous vous montre comment lire et sauvegarder le cinquième bit "HomingDone" du double mot "StatusWord" : Status.Temp := <TO>.StatusWord; Copier le mot d'état Status.HomingDone := Status.Temp.X5; Copie du bit individuel par accès aux bits LIST L <TO>.StatusWord Copier le mot...
Page 149 Programmation 6.2 Bloc de données technologique 6.2.4 Modification de données significatives pour le redémarrage Pour modifier des données significatives pour le redémarrage dans le bloc de données technologique, écrivez à l'aide de l'instruction étendue "WRIT_DBL" sur la valeur de départ des variables dans la mémoire de chargement.
Page 150 Programmation 6.3 Instructions Motion Control Instructions Motion Control 6.3.1 Paramètres des instructions Motion Control Description Lors de la création de votre programme utilisateur, tenez compte des explications suivantes concernant les paramètres des instructions Motion Control. Référence à l'objet technologique L'indication de l'objet technologique dans l'instruction Motion Control s'effectue comme suit : ●...
Page 151 Programmation 6.3 Instructions Motion Control Etat de la commande Les paramètres de sortie suivants affichent l'état d'exécution de la tâche : ● Instructions Motion Control avec paramètre "Done" Le paramètre "Done" = TRUE permet d'indiquer la fin correcte d'une tâche. ●...
Page 152 Programmation 6.3 Instructions Motion Control Exemple de comportement des paramètres Le diagramme suivant représente un exemple de comportement des paramètres d'instructions Motion Control pour deux commandes "MC_MoveAbsolute" : "Exe_1" lance une commande "MC_MoveAbsolute" (A1) avec position cible 1000.0. "Busy_1" passe à TRUE. L'axe est accéléré à la vitesse spécifiée et déplacé à la position cible (voir TO_1.Velocity et TO_1.Position).
Page 153 Programmation 6.3 Instructions Motion Control 6.3.2 Insertion d'instructions Motion Control Vous insérez des instructions Motion Control comme vous insérez tout autre instruction dans un bloc de programme. Les instructions Motion Control vous permettent de commander toutes les fonctions disponibles de l'objet technologique. Condition requise L'objet technologique a été...
Page 154 Programmation 6.3 Instructions Motion Control 6. Les paramètres d'entrée sans valeurs par défaut (par ex. "Axis") doivent être affectés. Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et amenez-le sur <...> au paramètre "Axis" par glisser-déplacer. Après que vous avez sélectionné l'objet technologique au paramètre "Axis", les boutons suivants sont à...
Page 155 Programmation 6.4 Démarrage de commandes Motion Control Démarrage de commandes Motion Control Description Le démarrage des commandes Motion Control s'effectue en mettant à 1 le paramètre "Execute" ou "Enable" de l'instruction Motion Control. Effectuez les appels des instructions Motion Control pour un objet technologique dans un niveau d'exécution. Tenez aussi compte de l'état de l'objet technologique lors de l'exécution des commandes Motion Control.
Page 156 Programmation 6.4 Démarrage de commandes Motion Control 2. Lancer une nouvelle tâche pour l'objet technologique Lancez une nouvelle tâche. Indiquez sur le paramètre "Position" de l'instruction "MC_MoveAbsolute", la position à laquelle l'axe doit être déplacé. Démarrez la tâche avec un front montant sur le paramètre "Execute".
Page 157 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Poursuite des tâches en cours 6.5.1 Introduction L'état d'exécution actuel de la tâche est disponible aux paramètres de sortie de l'instruction Motion Control. Ces paramètres sont actualisés à chaque appel de l'instruction Motion Control.
Page 158 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Ci-après quelques exemples du comportement des paramètres dans différentes situations : Traitement complet de la tâche Quand la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à la fin, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "Done". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "Done"...
Page 159 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Annulation de la tâche Si la tâche Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre tâche, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "CommandAborted". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "CommandAborted" : Execute"...
Page 160 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Erreurs pendant le traitement de la tâche Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de "Error". L'état de signalisation au paramètre "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre "Error"...
Page 161 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours 6.5.3 Instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" Description Une tâche "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se déplace à...
Page 162 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours La tâche est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte Si la tâche Motion Control est interrompue par une autre tâche avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "CommandAborted".
Page 163 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "Error". L'état de signalisation au paramètre "Execute"...
Page 164 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours 6.5.4 Instruction Motion Control "MC_MoveJog" Description Une tâche "MC_MoveJog" est lancée en mettant à 1 le paramètre "JogForward" ou "JogBackward". L'objectif de la tâche est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se déplace à...
Page 165 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "InVelocity". Le mode manuel à...
Page 166 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours La tâche est interrompue pendant le traitement Si la tâche Motion Control est annulée pendant le traitement par une autre tâche, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre "CommandAborted". Le comportement du paramètre "CommandAborted"...
Page 167 Programmation 6.5 Poursuite des tâches en cours Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, cela est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de "Error". Le comportement du paramètre "Error" est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été...
Page 168 Programmation 6.6 Terminer des commandes Motion Control Terminer des commandes Motion Control Lorsque l'on termine une tâche, on peut distinguer entre la commande terminée sans erreur et l'annulation d'un mouvement. Terminaison de la commande Quand une tâche Motion Control est terminée, cela est affiché comme décrit au chapitre Suivi des tâches en cours (Page 157).
Page 169 Programmation 6.7 Redémarrage d'objets technologiques Redémarrage d'objets technologiques Description Les objets technologiques sont initialisés automatiquement par le système après la mise sous tension de la CPU ou après le chargement dans la CPU avec les valeurs de départ provenant du bloc de données technologiques. Lorsqu'une modification de données significatives pour le redémarrage est constatée lors du rechargement dans la CPU, un redémarrage automatique de l'objet technologique est exécuté...
Page 170 Programmation 6.7 Redémarrage d'objets technologiques S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 171 Chargement dans la CPU Description Au cours du chargement dans la CPU S7-1500, le système veille toujours à ce que les données de projet soient cohérentes en ligne et hors ligne une fois le chargement terminé. Les données des objets technologiques sont enregistrées dans des blocs de données technologiques.
Page 172 Chargement dans la CPU S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 173 La mise en service (sans Motion Control) est décrite dans le Manuel système Système d'automatisation S7-1500 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/59191792). Guide pour la mise en service Le présent guide contient des recommandations pour la mise en service d'une installation avec Motion Control.
Page 174 Mise en service 8.2 Guide pour la mise en service Marche à suivre Pour la mise en service des parties spécifiques de votre installation avec Motion Control, procédez comme suit : Étape Action à exécuter Prise en charge par le portail Activer la CPU Mettez la tension d'alimentation en route et activez la CPU.
Page 175 Mise en service 8.2 Guide pour la mise en service Étape Action à exécuter Prise en charge par le portail Contrôler le Contrôlez l'échelle des valeurs de mesure (sens de rotation, "Objet technologique > • raccordement et la enregistrement de position et résolution du codeur). Diagnostic >...
Page 176 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe Panneau de commande de l'axe 8.3.1 Fonction et structure du panneau de commande de l'axe Description Le panneau de commande de l'axe vous offre la possibilité de déplacer les axes individuellement. Un programme utilisateur n'est pas nécessaire pour le fonctionnement du panneau de commande de l'axe.
Page 177 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe Zone "Maîtrise de commande" Cette zone vous permet de prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur. ● Bouton "Prendre" Cliquez sur le bouton "Prendre" pour établir une connexion en ligne à la CPU et prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.
Page 178 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe Zone "Mode de fonctionnement" Sélectionnez la fonction souhaitée dans la liste déroulante. Les fonctions suivantes sont disponibles : ● "Référencement" Cette fonction correspond au référencement passif. Les paramètres requis pour réaliser le référencement doivent être configurés (voir chapitre Référencement) (Page 34).
Page 179 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe Zone "Commande" Cette zone vous permet de commander la fonction sélectionnée : ● En fonction du mode de fonctionnement sélectionné, paramétrez les paramètres pour le déplacement avec le panneau de commande de l'axe : –...
Page 180 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe Zone "Etat axe" L'état actuel de l'axe et de l'entraînement est affiché dans cette zone : ● "Entraînement activé" L'entraînement est prêt à exécuter les valeurs de consigne. ● "Erreur" Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique. ●...
Page 181 Mise en service 8.3 Panneau de commande de l'axe 8.3.2 Utilisation du panneau de commande de l'axe Condition requise ● La CPU est dans l'état de fonctionnement MARCHE. ● Le projet est créé et chargé dans la CPU. ● L'objet technologique est bloqué. Marche à...
Page 182 Mise en service 8.4 Optimisation Optimisation 8.4.1 Fonction et structure de l'optimisation Description La fonction "Optimisation" vous aide dans le calcul du gain optimal (facteur Kv) pour la régulation de position de l'axe. A cet effet le profil de vitesse de l'axe pendant un mouvement de positionnement paramétrable est enregistré...
Page 183 Mise en service 8.4 Optimisation Zone "Maîtrise de commande" Cette zone vous permet de prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur. ● Bouton "Prendre" Cliquez sur le bouton "Prendre" pour établir une connexion en ligne à la CPU et prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.
Page 184 Mise en service 8.4 Optimisation Zone "Optimiser le gain" Vous réglez les paramètres d'optimisation du gain dans cette zone : ● "Gain" Le gain actuel du régulateur de position (Kv) est affiché dans ce champ. Cliquer sur l'icône de l'éclair ouvre une liste déroulante. Cette liste déroulante contient les valeurs de gain suivantes : –...
Page 185 Mise en service 8.4 Optimisation Zone "Trace" La fonction Trace est affichée dans la zone inférieure de la boîte de dialogue "Optimisation". Si vous cliquez sur le bouton "Avant" ou "Arrière", les paramètres requis sont automatiquement enregistrés avec la fonction Trace et affichés à la fin de l'étape de test. L'enregistrement effectué...
Page 186 Mise en service 8.4 Optimisation 8.4.2 Optimiser le régulateur de position Condition requise ● La CPU est dans l'état de fonctionnement MARCHE. ● Le projet est créé et chargé dans la CPU. ● L'objet technologique est bloqué via votre programme utilisateur (MC_Power.Enable = FALSE).
Page 187 Mise en service 8.4 Optimisation L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un gain trop faible : Vitesse de consigne de l'axe Vitesse réelle de l'axe L'allure de la courbe représentée ne présente pas de suroscillation, mais des temps de compensation élevés.
Page 188 Mise en service 8.4 Optimisation L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un gain optimisé (vue détaillée) : Vitesse de consigne de l'axe Vitesse réelle de l'axe ① Pas d'oscillation ② Temps de compensation faible S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 189 Mise en service 8.4 Optimisation L'enregistrement avec la fonction Trace suivant représente une allure de courbe avec un gain optimisé et un comportement général stable : Vitesse de consigne de l'axe Vitesse réelle de l'axe S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 190 Mise en service 8.4 Optimisation Application du gain du régulateur de position (Kv) au projet Pour appliquer le gain (Kv) calculé à votre projet, procédez comme suit : 1. Cliquez sur l'icône de l'éclair à côté du champ "Gain". Une liste déroulante s'affiche. 2.
Page 191 Control et de la vue de diagnostic des différents objets technologiques dans le portail TIA. Pour une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500, référez-vous à la Description fonctionnelle "Diagnostic système" (http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/59192926). Concept de diagnostic Le concept de diagnostic comprend les alarmes et les messages correspondants ainsi que signalisations de défaut sur les instructions Motion Control.
Page 192 Diagnostic 9.3 Alarmes technologiques Alarmes technologiques Description L'apparition d'une erreur au niveau d'un objet technologique (par ex. accostage d'un fin de course matériel) déclenche une alarme technologique qui est affichée. Les effets d'une alarme technologique sur l'objet technologique sont définis par la réaction d'alarme. Classes d'alarme Les alarmes technologiques sont divisées en trois classes : ●...
Page 193 Diagnostic 9.3 Alarmes technologiques Affichage d'alarmes technologiques Une alarme technologique est affichée aux endroits suivants : ● Portail TIA – "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur" Affichage d'alarmes technologiques en attente par objet technologique. – "Objet technologique > Mise en service > Panneau de commande de l'axe" Affichage de la plus récente alarme technologique en attente par objet technologique.
Page 194 Diagnostic 9.3 Alarmes technologiques Réaction d'alarme Une alarme technologique comprend toujours une réaction d'alarme qui en décrit l'effet sur l'objet technologique. La réaction d'alarme est prédéfinie par le système. Ci-après des réactions d'alarmes possibles dans l'ordre croissant de priorité : ●...
Page 195 Diagnostic 9.3 Alarmes technologiques Acquitter les alarmes d'objet technologique Vous pouvez acquitter des alarmes technologiques de la manière suivante : ● Portail TIA – "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur" Cliquez sur le bouton "Acquitter" pour acquitter toutes les alarmes et les avertissements en attente pour l'objet technologique sélectionné.
Page 196 Diagnostic 9.4 Erreurs dans les instructions Motion Control Erreurs dans les instructions Motion Control Description Des erreurs au niveau des instructions Motion Control (par ex. entrée d'une valeur de paramètre invalide) sont affichées dans les paramètres de sortie "Error" et "ErrorID". Dans l'un des cas suivants, s'affiche dans l'instruction Motion Control "Error"...
Page 197 Diagnostic 9.5 Objet technologique Axe de vitesse Objet technologique Axe de vitesse 9.5.1 Bits d'état et d'erreur Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans le portail TIA.
Page 198 Diagnostic 9.5 Objet technologique Axe de vitesse Etat du mouvement Le tableau suivant montre les états de mouvement d'axe possibles : Etat Description Done (aucune tâche active) Aucune commande de déplacement n'est active au niveau de l'objet technologique. (<TO>.StatusWord.Done) Marche par à-coups L'axe exécute une tâche en marche par à-coups de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog"...
Page 199 Diagnostic 9.5 Objet technologique Axe de vitesse Erreur Le tableau suivant montre les erreurs possibles : Erreur Description Système Une erreur interne s'est produite. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configuration Erreur de configuration Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides. L'objet technologique a été...
Page 200 Diagnostic 9.5 Objet technologique Axe de vitesse 9.5.2 Etat du mouvement Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement" vous permet de surveiller l'état du mouvement de l'axe dans le portail TIA. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 201 Diagnostic 9.5 Objet technologique Axe de vitesse 9.5.3 Télégramme PROFIdrive Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Télégramme PROFIdrive" vous permet de surveiller le télégramme PROFIdrive de l'entraînement à la commande dans le portail TIA. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Zone "Entraînement"...
Page 202 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement Objet technologique Axe de positionnement 9.6.1 Bits d'état et d'erreur Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans le portail TIA.
Page 203 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement Etat des fins de course Le tableau suivant montre les activations des fins de course logiciel et matériel possibles : Fin de course Description Fin de course logiciel nég. Le fin de course logiciel négatif a été atteint. atteinte (<TO>.StatusWord.SWLimitMinActive) Fin de course logiciel pos.
Page 204 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement Avertissements Le tableau suivant montre les avertissements possibles : Avertissement Description Configuration adaptée Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne. (<TO>.WarningWord.ConfigurationFault) Commande rejetée Commande non exécutable. Une instruction Motion Control ne peut pas être exécutée parce que des conditions requises ne sont pas remplies.
Page 205 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement Erreur Description Limites de dynamique Les valeurs de dynamique sont limitées suivant les limites de dynamique. (<TO>.ErrorWord.DynamicError) Ecart de traînage L'écart de traînage maximal autorisé a été dépassé. (<TO>.ErrorWord.FollowingErrorFault) Fins de course logiciels Un fin de course logiciel a été...
Page 206 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement 9.6.2 Etat du mouvement Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement" vous permet de surveiller l'état du mouvement de l'axe dans le portail TIA. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne.
Page 207 Diagnostic 9.6 Objet technologique Axe de positionnement 9.6.3 Télégramme PROFIdrive Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Télégramme PROFIdrive" vous permet de surveiller les télégrammes PROFIdrive de l'entraînement et du codeur dans le portail TIA. L'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Zone "Entraînement"...
Page 208 Diagnostic 9.7 Objet technologique Codeur externe Objet technologique Codeur externe 9.7.1 Bits d'état et d'erreur Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Bits d'état et d'erreur" vous permet de surveiller les principaux messages d'état et d'erreur de l'objet technologique dans le portail TIA.
Page 209 Diagnostic 9.7 Objet technologique Codeur externe Erreur Le tableau suivant montre les erreurs possibles : Erreur Description Système Une erreur interne s'est produite. (<TO>.ErrorWord.SystemFault) Configuration Erreur de configuration Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides. L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modifiables ont été...
Page 210 Diagnostic 9.7 Objet technologique Codeur externe 9.7.2 Etat du mouvement Description La fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Etat mouvement" vous permet de surveiller les valeurs du codeur dans le portail TIA. La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : Etat Description...
Page 211 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.1 MC_Power 10.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer un objet technologique Description L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un objet technologique. Utilisable sur ● l'axe de positionnement ● l'axe de vitesse ● codeur externe Condition requise ●...
Page 212 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Power" : Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Axis InOut TO_Axis Objet technologique Enable INPUT BOOL FALSE TRUE L'objet technologique est débloqué. FALSE L'objet technologique est bloqué.
Page 213 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Status OUTPUT BOOL FALSE Etat de déblocage de l'objet technologique FALSE Verrouillé - Un axe de positionnement ou de vitesse n'accepte aucune tâche de mouvement. - La commande de vitesse de rotation et l'asservissement de position ne sont pas activés.
Page 214 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Blocage d'objets technologiques Pour bloquer un objet technologique, affectez la valeur FALSE au paramètre "Enable". Lorsqu'un axe est en mouvement, il est freiné jusqu'à l'arrêt conformément au "StopMode" sélectionné. Lorsque les paramètres "Busy" et "Status" affichent la valeur FALSE , le blocage de l'objet technologique est achevé.
Page 215 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Voir aussi Identification de l'erreur (Page 280) 10.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Débloquer un objet technologique et exemple de réaction en cas d'apparition d'une alarme Un objet technologique est débloqué par "Enable_1" = TRUE. Le déblocage réussi peut être ①...
Page 216 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Comme "Enable_1" est encore activé, l'objet technologique est débloqué de nouveau. Le déblocage réussi peut être lu sur "Status_1". Ensuite, l'objet technologique est bloqué par "Enable_1" = FALSE. 10.1.2 MC_Home 10.1.2.1 MC_Home : Référencer des objets technologiques, positionner un point de référence Description L'instruction Motion Control "MC_Home"...
Page 217 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Utilisable sur ● l'axe de positionnement ● un codeur externe Le tableau suivant montre les modes de fonctionnement possibles et les objets technologiques correspondants : Mode de Axe de positionnement Axe de positionnement Capteur externe Capteur externe fonctionnement avec codeur...
Page 218 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Comportement d'interruption ● Une tâche "MC_Home" de référencement passif est annulée par : – Blocage de l'objet technologique par "MC_Power.Enable" = FALSE – "Une tâche "MC_Home" avec le paramètre "Mode" = 4, 5, 9 ● Une tâche "MC_Home" de référencement passif n'annule aucune autre tâche Motion Control.
Page 219 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Home" : Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Axis InOut TO_Axis Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant Position INPUT LREAL...
Page 220 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Référencement du codeur absolu (relatif) La position actuelle est déplacée selon la valeur du paramètre "Position". Le décalage calculé de la valeur absolue est enregistré de façon rémanente dans la CPU.
Page 221 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Remise à zéro de l'état "Référencé" L'état "Référencé" d'un objet technologique est remis à zéro (<TO>.StatusWord.HomingDone) dans l'un des cas suivants : ● Objets technologiques avec valeurs réelles incrémentales : – Démarrage d'une tâche "MC_Home" en "Mode" = 2, 3, 4, 5 (Une fois la procédure de référencement réussie, l'état "Référencé"...
Page 222 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Voir aussi Identification de l'erreur (Page 280) 10.1.3 MC_MoveJog 10.1.3.1 MC_MoveJog : Déplacer des axes en mode de fonctionnement Manuel à vue Description L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" permet de déplacer un axe en mode Manuel à vue.
Page 223 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Comportement d'interruption La tâche "MC_MoveJog" est annulée par : ● Blocage de l'axe par "MC_Power.Enable" = FALSE ● "tâche MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "tâche MC_Halt" ● "tâche MC_MoveAbsolute" ● "tâche MC_MoveRelative" ● "tâche MC_MoveVelocity" ●...
Page 224 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveJog" : Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Axis InOut TO_SpeedAxis Objet technologique JogForward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se déplace dans le sens positif à...
Page 225 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traitement de la tâche. La tâche est refusée. La cause de l'erreur est indiquée dans le paramètre "ErrorID". ErrorID OUTPUT WORD...
Page 226 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.3.2 MC_MoveJog : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe en mode de fonctionnement Manuel à vue Avec "Jog_B", l'axe est déplacé dans le sens négatif en marche par à-coups. L'arrivée à la vitesse de consigne -50.0 est signalée par "InVel" = TRUE. Après que "Jog_B" a été remis à 0, l'axe est freiné...
Page 227 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control ② Lorsque "Jog_F" est activé, "Jog_B" est également activé au moment . Lorsque "Jog_F" et "Jog_B" sont activés simultanément, l'axe est freiné avec la dernière décélération valide. Une erreur est affichée sur "Error" et l'erreur 16#8007 (indication de direction incorrecte) est indiquée sur la sortie "ErrorID".
Page 228 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Comportement d'interruption La tâche "MC_MoveVelocity" est annulée par : ● Blocage de l'axe par "MC_Power.Enable" = FALSE ● "tâche MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "tâche MC_Halt" ● "tâche MC_MoveAbsolute" ● "tâche MC_MoveRelative" ● "tâche MC_MoveVelocity" ●...
Page 229 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" : Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Axis InOut TO_SpeedAxis Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant Velocity INPUT LREAL...
Page 230 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Current INPUT BOOL FALSE Maintenir la vitesse actuelle FALSE Désactivée Les valeurs des paramètres "Velocity" et "Direction" sont prises en compte. TRUE Activé Les valeurs des paramètres "Velocity et "Direction"...
Page 231 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Déplacer un axe à une vitesse/vitesse de rotation constante Pour déplacer un axe à une vitesse/vitesse de rotation constante, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus. 2. Indiquez sur le paramètre "Velocity", la vitesse/vitesse de rotation à laquelle l'axe doit être déplacé.
Page 232 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.4.2 MC_MoveVelocity : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie et comportement d'interruption Une tâche "MC_MoveVelocity" (A1) déclenchée par "Exe_1" accélère l'axe et signale ① l'arrivée à la vitesse de consigne 50.0 au moment par "InVel_1".
Page 233 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control La tâche "MC_MoveVelocity" (A2) en cours est interrompue par une autre tâche "MC_MoveVelocity" (A1). L'annulation est signalée par "Abort_2". L'axe est accéléré jusqu'à la nouvelle vitesse de consigne 50.0. Avant l'arrivée à la vitesse de consigne, la tâche ③...
Page 234 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Le démarrage d'une tâche "MC_MoveRelative" annule les tâches Motion Control en cours suivantes : ● "tâche MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "tâche MC_Halt" ● "tâche MC_MoveAbsolute" ● "tâche MC_MoveRelative" ● "tâche MC_MoveVelocity" ● "tâche MC_MoveJog" Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveRelative"...
Page 235 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 A-coup Valeur > 0.0 : profil de vitesse avec une accélération continue, l'à-coup spécifié est utilisé Valeur = 0.0 : profil de vitesse de forme trapézoïdale Valeur <...
Page 236 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.5.2 MC_MoveRelative : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Positionnement relatif d'un axe et comportement d'interruption S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 237 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Section L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 (position de départ considérée : position 0.0) par une ① tâche "MC_MoveRelative" (A1). L'arrivée à la position cible est signalée au moment par "Done_1". Au moment ①, une autre tâche "MC_MoveRelative" (A2) avec une distance de 500.0 démarre. Le succès de l'arrivée à...
Page 238 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Le démarrage d'une tâche "MC_MoveAbsolute" annule les tâches Motion Control en cours suivantes : ● "tâche MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "tâche MC_Halt" ● "tâche MC_MoveAbsolute" ● "tâche MC_MoveRelative" ● "tâche MC_MoveVelocity" ● "tâche MC_MoveJog" Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute"...
Page 239 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Paramètres Déclaration Type de Valeur par Description données défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 A-coup Valeur > 0.0 : profil de vitesse avec une accélération continue, l'à-coup spécifié est utilisé Valeur = 0.0 : profil de vitesse de forme trapézoïdale Valeur <...
Page 240 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.6.2 MC_MoveAbsolute : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Positionnement absolu d'un axe et comportement d'interruption S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 241 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Section Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une tâche "MC_MoveAbsolute" (A1). L'arrivée à la position ① cible est signalée au moment par "Done_1". Au moment ①, une autre tâche "MC_MoveAbsolute" (A2) avec une position cible de 1500.0 démarre.
Page 242 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Le démarrage d'une tâche "MC_Halt" annule les tâches Motion Control en cours suivantes : ● "tâche MC_Home" "Mode" = 4, 5 ● "tâche MC_Halt" ● "tâche MC_MoveAbsolute" ● "tâche MC_MoveRelative" ● "tâche MC_MoveVelocity" ● "tâche MC_MoveJog" Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_Halt"...
Page 243 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Freinage d'un axe avec "MC_Halt" Pour freiner un axe jusqu'à l'arrêt, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus. 2. Affectez les valeurs souhaitées aux paramètres "Deceleration" et "Jerk". 3. Démarrez la tâche "MC_Halt" avec un front montant sur le paramètre "Execute". L'état du mouvement actuel s'affiche sur les paramètres "Busy", "Done"...
Page 244 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control 10.1.7.2 MC_Halt : Diagramme fonctionnel Diagramme fonctionnel : Arrêt d'un axe et comportement d'interruption S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 245 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Section L'axe est déplacé par une tâche "MC_MoveVelocity" (A1). L'arrivée à la vitesse de consigne 50.0 est signalée ① par "InVel_1". Au moment , la tâche "MC_MoveVelocity" est interrompue par une tâche "MC_Halt" (A2). L'annulation de la tâche est signalée par "Abort_1". L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt. La fin réussie de la tâche "MC_Halt"...
Page 246 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Comportement d'interruption ● Paramètre "Restart" = FALSE : L'exécution de l'instruction "MC_Reset" peut être annulée par d'autres tâches Motion Control. La tâche "MC_Reset" n'annule pas de tâche Motion Control en cours. ● Paramètre "Restart" = TRUE : L'exécution de l'instruction "MC_Reset"...
Page 247 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control Acquitter les alarmes d'objet technologique Pour acquitter des alarmes d'objet technologique, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus. 2. Affectez la valeur = FALSE au paramètre "Restart". 3. Lancez l'acquittement de l'erreur avec un front montant sur le paramètre "Execute". Lorsque le paramètre "Done"...
Page 248 Référence 10.1 S7-1500 Motion Control S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 249 Annexe Variables du bloc de données technologique A.1.1 Légende D | P | E Variable disponible pour objet technologique : D - Axe de vitesse | P - Axe de positionnement | E - Codeur externe Variable Nom de variable Type de Type de données de la variable données...
Page 250 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.2 Valeurs réelles et consignes Les variables suivantes affichent les valeurs réelles et les consignes de l'objet technologique. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données Position LREAL Consigne de position Velocity LREAL Vitesse de consigne/vitesse de rotation de...
Page 251 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique Variable Type de Valeur Description données AdressOut UDINT 0 à RON Adresse de sortie du télégramme PROFIdrive ou de la 65535 consigne analogique Telegram UDINT RON Télégramme PROFIdrive de l'entraînement 1: NCSG (16 bits), NREEL (16 bits) 2 : NCSG (32 bits), NREEL (32 bits), signe de vie 3 : NCSG (32 bits), NREEL (32 bits), valeur réelle du codeur, signe de vie...
Page 252 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.4 Variable Sensor[n]. La structure de variable <TO>.Sensor[n].<Nom de variable> contient la configuration côté CPU du codeur et la configuration du référencement actif et passif. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données...
Page 253 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique Variable Type de Valeurs Description données Telegram UDINT RON Télégramme PROFIdrive du codeur 3: Valeurs réelles par télégramme de l'entraînement (NCSG (32 bits), NREEL (32 bits), valeur réelle du codeur, signe de vie) 5 : Valeurs réelles par télégramme de l'entraînement (NCSG (32 bits), NREEL (32 bits), valeur réelle du...
Page 254 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique Variable Type de Valeurs Description données DigitalInputAddress UDINT 0 à RON Numéro d'octet de l'entrée TOR 65535 DigitalInputBit UDINT 0 à 7 RON Numéro de bit de l'entrée TOR Number HomePositionOffset LREAL -1.0E12 Décalage du point de référence à...
Page 255 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.5 Mécanique Les variables suivantes contiennent la configuration mécanique. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données possibles LoadGear. STRUCT Numerator UDINT 1 à Compteur du réducteur principal 4294967295 Denominator UDINT 1 à...
Page 256 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.6 Variable Modulo. La structure de variable <TO>.Modulo.<Nom de variable> contient la configuration modulo. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données Modulo. STRUCT Enable BOOL RES FALSE : Conversion modulo désactivée TRUE : Conversion modulo activée Lorsque la conversion modulo est activée la longueur de modulo >...
Page 257 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.7 Variable DynamicLimits. La structure de variable <???>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration des limites de dynamique. Des valeurs de dynamique supérieures aux limitations dynamiques ne sont pas autorisées pour le pilotage des déplacements. Lorsque vous entrez des valeurs plus grandes dans une instruction Motion Control, la commande de déplacement est exécutée avec les limites de dynamique et un avertissement (alarme 501 à...
Page 258 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.8 Variable DynamicDefaults. La structure de variable <TO>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration des valeurs par défaut de dynamique. Ces paramètres sont utilisés lorsque vous indiquez une valeur de dynamique inférieure à 0.0 dans une instruction Motion Control (exceptions : MC_MoveJog.Velocity, MC_MoveVelocity.Velocity).
Page 259 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.9 Variable PositionLimits_SW. La structure de variable <TO>.PositionLimits_SW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. Les fins de course logiciels vous permettent de limiter la zone de déplacement d'un axe de positionnement. Variables Légende (Page 249) Variable...
Page 260 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.10 Variable PositionLimits_HW. La structure de variable <TO>.PositionLimits_HW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course matériels. Les fins de course matériels vous permettent de limiter la zone de déplacement d'un axe de positionnement. Variables Légende (Page 249) Variable...
Page 261 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.11 Variable Homing. La structure de variable <TO>.Homing.<Nom de variable> contient la configuration permettant de réaliser le référencement de l'objet technologique. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données Homing. STRUCT AutoReversal BOOL...
Page 262 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.12 Variable Override. La structure de variable <TO>.Override.<Nom de variable> contient la configuration de paramètres de correction. Les paramètres de correction permettent d'effectuer une correction en pourcentage des valeurs spécifiées. La modification d'une correction prend immédiatement effet et elle est compensée avec les paramètres de dynamique effectifs sur l'instruction Motion Control.
Page 263 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.13 Variable PositionControl. La structure de variable <TO>.PositionControl.<Nom de variable> contient les paramètres de la régulation de position. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données PositionControl. LREAL 0.0 à 2147480 Gain P de la régulation de position ("Kv"...
Page 264 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.14 Variable FollowingError. La structure de variable <TO>.FollowingError.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de l'écart de traînage dynamique. En cas de dépassement de l'écart de traînage admissible, l'alarme d'objet technologique 521 est déclenchée et l'objet technologique est bloqué...
Page 265 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.15 Variable PositioningMonitoring. La structure de variable <TO>.PositioningMonitoring.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de positionnement à la fin d'un mouvement de positionnement. Lorsque la valeur réelle de position atteint la fenêtre de positionnement à la fin d'un mouvement de positionnement dans le temps de tolérance et reste dans la fenêtre de positionnement pendant la durée de séjour minimum, <TO>.StatusWord.Done est mis à...
Page 266 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.16 Variable StandstillSignal. La structure de variable <TO>.StandstillSignal.<Nom de variable> contient la configuration du signal d'arrêt. Lorsque la vitesse réelle est inférieure au seuil de vitesse et qu'elle ne passe pas en dessous de ce seuil pendant la durée de séjour minimum, le signal d'arrêt <TO>.StatusWord.Standstill est émis.
Page 267 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.17 Variable StatusPositioning. La structure de variable <TO>.StatusPositioning.<Nom de variable> indique l'état d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données StatusPositioning. STRUCT Distance LREAL Distance actuelle avec la position cible de l'axe TargetPosition LREAL Position cible...
Page 268 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.18 Variable StatusDrive. La structure de variable <TO>.StatusDrive.<Nom de variable> indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeur Description données StatusDrive STRUCT InOperation BOOL Etat de fonctionnement de l'entraînement FALSE : Entraînement pas prêt.
Page 269 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.19 Variable StatusSensor[n]. La structure de variable <TO>.StatusSensor[n].<Nom de variable> indique l'état du système de mesure. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeur Description données StatusSensor[n]. ARRAY [1..1] OF STRUCT State DINT État de la valeur réelle du codeur : 0 : "NOT_VALID"...
Page 270 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.20 Variable StatusWord. La variable <TO>.StatusWord contient les informations d'état de l'objet technologique. Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 5 "HomingDone"), référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 147). Variables Légende (Page 249) Variable...
Page 271 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique Variable Type de Valeurs W Description données 12 ConstantVelocity 0: L'axe accélère, freine ou est à l'arrêt. 1 : Position cible atteinte. L'axe se déplace à vitesse constante à cette vitesse. 13 Accelerating 0: Aucune phase d'accélération activée 1 : Phase d'accélération activée 14 Decelerating...
Page 272 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.21 Variable ErrorWord. La variable <TO>.ErrorWord affiche les erreurs sur l'objet technologique (alarmes technologiques). Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 3 "CommandNotAccepted"), référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 147).
Page 273 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.22 Variable ErrorDetail. La structure de variable <TO>.ErrorDetail.<Nom de variable> contient les numéros d'alarme et la réaction d'alarme locale effective correspondant à l'alarme technologique actuelle en attente sur l'objet technologique. Pour une liste des alarmes technologiques et des réactions d'alarme, référez-vous à l'annexe Alarmes technologiques (Page 277).
Page 274 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.23 Variable WarningWord. La variable <TO>.WarningWord affiche les avertissements en attente sur l'objet technologique. Pour les remarques sur l'exploitation des différents bits (par ex. bit 11 "FollowingErrorWarning"), référez-vous au chapitre Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord (Page 147).
Page 275 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.24 Variable ControlPanel. La structure de variable <TO>.ControlPanel.<Nom de variable> ne contient pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données...
Page 276 Annexe A.1 Variables du bloc de données technologique A.1.25 Variable InternalTOTrace. La structure de variable <TO>.InternalTOTrace.<Nom de variable> ne contient pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Cette structure de variable est utilisée en interne. Variables Légende (Page 249) Variable Type de Valeurs Description données...
Page 277 Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des alarmes technologiques et des réactions d'alarme correspondantes. A l'apparition d'une alarme technologique, analysez tout le texte d'alarme affiché pour déterminer la cause exacte de l'alarme. La FAQ comprenant les solutions aux alarmes technologiques est disponible sur Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/fr/66958052). Légende Nº Numéro de l'alarme technologique (correspond à...
Page 278 Annexe A.2 Alarmes technologiques Nº Réaction Bit d'erreur Bit d'alarme Redémarrage Texte d'alarme 204 Désactivation du SystemFault Erreur interne déblocage 304 Arrêt avec rampe UserFault La vitesse maximale autorisée est nulle. d'arrêt d'urgence 305 Arrêt avec rampe UserFault L'accélération/décélération maximale d'arrêt d'urgence autorisée est nulle.
Page 279 Annexe A.2 Alarmes technologiques Nº Réaction Bit d'erreur Bit d'alarme Redémarrage Texte d'alarme 534 Désactivation du SWLimit Le fin de course logiciel a été dépassé. déblocage 541 Désactivation du PostioningFault - Erreur de positionnement déblocage Voir aussi Alarmes technologiques (Page 192) S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 280 Annexe A.3 Identification de l'erreur Identification de l'erreur Les erreurs sur des instructions Motion Control sont signalées par les paramètres "Error" et "ErrorID". Dans l'un des cas suivants, s'affiche dans l'instruction Motion Control "Error" = TRUE et "ErrorID" = 16#8xxx : ●...
Page 281 Vérifiez l'état des valeurs réelles. La variable de l'objet technologique <TO>.StatusSensor[n].State doit afficher la valeur 2 (valide). 16#8FFF Erreur non spécifiée Veuillez vous adresser à votre interlocuteur Siemens dans les agences commerciales de votre région. Vous trouverez votre interlocuteur sous : interlocuteurs Industry Automation and Drive Technologies (http://www.siemens.com/automation/partner)
Page 282 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.1 Raccordement d'entraînement via PROFIdrive A.4.1.1 StopMode 0 Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0 ① L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 283 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.1.2 StopMode 1 Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1 ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 284 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.1.3 Réaction d'alarme "Arrêt avec valeurs de dynamique maximales" Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme technologique à réaction d'alarme "arrêt avec valeurs de dynamique maximales" ① L'axe freine avec la décélération maximale configurée. ②...
Page 285 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.1.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme technologique à réaction d'alarme "désactivation du déblocage" ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ②...
Page 286 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.2 Raccordement d'entraînement analogique A.4.2.1 StopMode 0 Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 0 ① L'axe freine avec la décélération d'arrêt d'urgence configurée. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 287 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.2.2 StopMode 1 Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et bloquer avec "StopMode" = 1 ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. Le comportement du signal prêt de l'entraînement "DI DriveReadyInput" est spécifique au constructeur. S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 288 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.2.3 Réaction d'alarme "Arrêt avec valeurs de dynamique maximales" Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme technologique à réaction d'alarme "arrêt avec valeurs de dynamique maximales" ① L'axe freine avec la décélération maximale configurée. ②...
Page 289 Annexe A.4 Diagrammes fonctionnels MC_Power A.4.2.4 Réaction d'alarme "désactivation du déblocage" Diagramme fonctionnel : Libérer un objet technologique et déclenchement d'une alarme technologique à réaction d'alarme "désactivation du déblocage" ① La rampe de freinage dépend de la configuration dans l'entraînement. ②...
Page 290 Annexe A.5 Entraînements SINAMICS Entraînements SINAMICS A.5.1 Référencement actif sur entraînements SINAMICS avec top zéro externe Dans le cas des entraînements SINAMICS avec top zéro externe, la synchronisation s'effectue toujours sur le côté gauche du signal du top zéro externe lors du référencement actif.
Page 291 Index Motion Control, 191 DSC (Dynamic Servo Control), 53 Dynamic Servo Control (DSC), 53 Actionneur, 17 Alarmes technologiques, 192 Ecart de traînage, 57 Liste des alarmes technologiques, 277 Erreurs dans les instructions Motion Control, 196 Axes modulo, 23 ErrorID Liste des ErrorIDs, 280 Etat de la prise de référence, 34 Etats de fonctionnement dans Motion Control, 72 Bloc de données technologique, 16, 143...
Page 292 Index MC_Home :Paramètres, 219 Objet technologique Axe :Configuration vitesse MC_MoveAbsolute:Diagramme fonctionnel, 240 maximale/vitesse de démarrage/d'arrêt, 108, 110, 126, MC_MoveAbsolute:Instruction, 237 MC_MoveAbsolute:Paramètres, 238 Objet technologique Axe de positionnement, 21 MC_MoveJog :Diagramme fonctionnel, 226 Objet technologique Codeur externe, 23 MC_MoveJog :Instruction, 222 MC_MoveJog :Paramètres, 224 MC_MoveRelative:Diagramme fonctionnel, 236 MC_MoveRelative:Instruction, 233...
Page 293 Index Unités de mesure, 24 Valeur réelle absolue, 31 Valeur réelle incrémentale, 30 Valeurs réelles, 30 Variable du bloc de données technologique, 249 S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...
Page 294 Index S7-1500 Motion Control Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01...

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