Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 79

Notions de base (S7-1500, S7-1500T)
3.11 Pilotage des déplacements et limitation de la dynamique
(S7-1500, S7-1500T)
Surveillance de positionnement et d'écart de traînage si la limitation de force/couple est active
La limitation de force/couple peut provoquer une plus grande différence consigne-mesure
dans les axes asservis en position, ce qui peut entraîner une réponse indésirable de la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage.
Il est ainsi possible de désactiver, dans la fenêtre de configuration "Limitation de couple", la
surveillance de positionnement et d'écart de traînage de l'axe lorsque la limitation de
force/couple est désactivée. La fenêtre de configuration "Limitation de couple", la surveillance
de positionnement et d'écart de traînage peut être conservée active même lorsque la
limitation de force/couple est activée.
Comportement typique d'un axe de positionnement ou de synchronisme si la limitation de
force/couple est active
Lorsque la limitation de force/couple est active, la différence consigne-mesure peut devenir
plus importante que lors du déplacement sans limitation de force/couple.
L'axe essaie constamment de réduire l'écart de traînage pour une valeur de consigne
constante.
Si les valeurs de limitation augmentent ou que la limitation est désactivée pendant une
régulation de position active, l'axe peut brièvement accélérer afin de réduire l'écart de
traînage. Le passage de l'axe en mode sans asservissement de position, par exemple via
"MC_MoveVelocity" avec "PositionControlled" = FALSE, rend l'écart de traînage inactif.
Arrêt d'un axe si la limitation de force/couple est active
Lors de l'arrêt d'un axe en mode régulation de position via "MC_Halt" ou "MC_Stop", le
système revient à la position de consigne et à la vitesse de consigne. La limitation de couple
reste active et un possible écart de traînage augmenté est réduit. L'axe est à l'arrêt lorsque la
vitesse réelle atteint "0.0" et que la durée de séjour minimum dans la fenêtre d'immobilisation
est écoulée. L'axe reste débloqué.
Lors de l'arrêt d'un axe via "MC_Power" et une rampe d'arrêt d'urgence, le système revient à la
valeur réelle de position et à la vitesse réelle. L'axe est freiné avec la décélération d'arrêt
d'urgence jusqu'à l'arrêt, sans limitation des à-coups. Ensuite, l'axe est bloqué à l'arrêt.
Voir aussi
Détection de butée (Page 78)
Configuration - Limites de couple (Page 123)
Configuration - Limites de couple (Page 149)
3.11.4.2 Détection de butée (S7-1500, S7-1500T)
L'instruction Motion Control "MC_TorqueLimiting" permet d'activer et de surveiller une
détection de butée. Elle permet de réaliser un "accostage de butée" conjointement avec une
tâche de mouvement à asservissement de position. Le processus est également qualifié de
blocage. La fonction "Accostage de butée" permet, par exemple, d'accoster des fourreaux de
poupée mobile contre la pièce avec un couple spécifié.
78
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD