Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 59

Notions de base (S7-1500, S7-1500T)
3.9 Mécanique (S7-1500, S7-1500T)
Un codeur avec le type de montage "Sur l'arbre du moteur" acquiert la position du moteur.
L'objet technologique calcule la position de l'axe à partir de la position du moteur en prenant
en compte la mécanique (réducteur, pas de broche).
Si un jeu à l'inversion existe sur l'axe, ce jeu à l'inversion est alors parcouru au point
d'inversion en cas de mouvement inverse. Pendant que le jeu à l'inversion est parcouru, la
position mécanique réelle de l'axe reste inchangée mais la position du moteur est modifiée.
Sans compensation du jeu à l'inversion, l'objet technologique calcule à partir de la position du
moteur une position d'axe erronée. Cela signifie qu'avec une tâche de mouvement en sens
inverse, l'axe n'est pas déplacé vers la bonne position.
Compensation du jeu à l'inversion
Si vous activez la compensation du jeu à l'inversion pour le codeur du moteur, le jeu à
l'inversion est alors pris en compte dans le calcul de la position de l'axe. Même avec une tâche
de mouvement en sens inverse, l'axe est toujours déplacé vers la bonne position.
Mode consigne
Le mode consigne est le mode standard de l'axe dans lequel les tâches de mouvement sont
acceptées et exécutées.
En cas d'inversion de sens de la position de consigne, l'objet technologique compense
automatiquement le jeu à l'inversion. Lors du démarrage de la tâche de mouvement avec
inversion de sens, la valeur réelle de position de l'objet technologique est ajustée. Les
paramètres suivants sont pertinents pour le calcul de la valeur réelle de position :
• Amplitude du jeu à l'inversion
• Vitesse de la compensation du jeu à l'inversion
L'écart de traînage qui est en résulte est corrigé par le régulateur de position et le jeu à
l'inversion est ainsi dégagé. Le dégagement du jeu à l'inversion dépend ainsi également du
gain du régulateur de position (facteur Kv).
Mode suiveur
Dans le mode suiveur, la consigne suit la valeur réelle. La position réelle et la vitesse réelle
sont actualisées. Cela permet de suivre si l'axe est déplacé par une influence externe. Les
commandes de mouvement ne sont pas exécutées.
La compensation du jeu à l'inversion est requise dans le mode suiveur si un axe est déplacé
côté charge avec une inversion du sens. Le modèle de compensation appliqué en mode
suiveur est le même qu'en mode consigne. Lorsque l'inversion du sens de la valeur réelle du
codeur est détectée, la valeur réelle de position de l'objet technologique n'est fournie qu'une
fois l'amplitude complète du jeu à l'inversion parcourue.
58
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD