Page 1 Édition 11/2022 DESCRIPTION FONCTIONNELLE SIMATIC S7-1500 S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 support.industry.siemens.com...
Page 2 Introduction (S7-1500, S7-1500T) Consignes de sécurité (S7-1500, S7-1500T) Nouveautés V7.0 (S7-1500, SIMATIC S7-1500T) S7-1500 Vue d'ensemble des fonctions S7-1500/S7-1500T Fonctions de (S7-1500, S7-1500T) synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Description fonctionnelle Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) Synchronisme de vitesse (S7-1500T)
Page 3 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 4 Sommaire Introduction (S7-1500, S7-1500T)....................... 12 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T)......Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)....14 1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T)......14 1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T).................. 16 1.2.3 Documentation technique de SIMATIC (S7-1500, S7-1500T)..........18 Consignes de sécurité...
Page 5 Sommaire 6.2.3.2 Définir le sens de la synchronisation avec "MC_GearInPos" (S7-1500T)....... 51 6.2.3.3 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais des paramètres de dynamique avec .."MC_GearInPos" (S7-1500T) 6.2.3.4 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais de la distance de valeur pilote avec ..
Page 6 Sommaire Variables : Synchronisme de vitesse (S7-1500T)..............Synchronisme par profil de came (S7-1500T)..................86 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T)....... 87 8.1.1 Structure et utilisation de l'éditeur de profil de came (S7-1500T)........87 8.1.1.1 Structure de l'éditeur graphique (S7-1500T)..............90 8.1.1.2 Menu contextuel dans l'éditeur graphique (S7-1500T)............
Page 7 Sommaire 8.7.4 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais de la distance de valeur pilote avec ..140 "MC_CamIn" (S7-1500T) 8.7.5 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais de la distance de valeur pilote à partir ..143 de la position de valeur pilote actuelle avec "MC_CamIn"...
Page 8 Sommaire Autres fonctions de synchronisme (S7-1500T)................... 172 Simuler le synchronisme (S7-1500T)................. 172 9.1.1 Variables : Synchronisme en simulation (S7-1500T)............173 Spécifier une valeur pilote additionnelle (S7-1500T)............174 9.2.1 Variables : Valeur pilote additive (S7-1500T)..............175 Synchronisme inter-API (S7-1500T)....................176 10.1 Possibilités de connexion (S7-1500T)................
Page 9 Sommaire 12.1.2.2 MC_GearInPos : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T)............. 225 12.1.3 MC_GearInVelocity V7 (S7-1500T)..................228 12.1.3.1 MC_GearInVelocity : Démarrer un synchronisme de vitesse V7 (S7-1500T)......228 12.1.3.2 MC_GearInVelocity : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T)..........232 12.1.4 MC_PhasingRelative V7 (S7-1500T)................... 233 12.1.4.1 MC_PhasingRelative : Décalage relatif de la valeur pilote sur l'axe asservi V7 ..
Page 10 Sommaire 12.3.4 Comportement d'interruption V7 : Tâches de mouvement de la cinématique ..302 (S7-1500T) Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T)......... 305 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T)....305 13.1.1 Légende (S7-1500, S7-1500T)..................305 13.1.2 Valeurs réelles et consignes (axe en synchronisme) (S7-1500, S7-1500T)......
Page 11 Sommaire 13.2.2 Variable "Point[1..1000]" (profil de came de type "TO_Cam") (S7-1500T)......342 13.2.3 Variable "Point[1..10000]" (profil de came de type "TO_Cam_10k") (S7-1500T)....342 13.2.4 Variable "ValidPoint[1..1000]" (profil de came de type "TO_Cam") (S7-1500T)....343 13.2.5 Variable "ValidPoint[1..10000]" (profil de came de type "TO_Cam_10k") (S7-1500T)..343 13.2.6 Variable "Segment[1..50]"...
Page 12 Industry Mall Industry Mall est le catalogue et système de commande de Siemens AG pour les solutions d'automatisation et d'entraînements sur la base de Totally Integrated Automation (TIA) et Totally Integrated Power (TIP).
Page 13 Introduction (S7-1500, S7-1500T) 1.1 Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T) Vous trouverez les catalogues de tous les produits d'automatisation et d'entraînement sur In ternet (https://mall.industry.siemens.com). Guide de la documentation S7-1500 Motion Control (S7-1500, S7-1500T) Information produit Tenez compte des informations complémentaires relatives à la documentation Motion Control : •...
Page 14 Introduction (S7-1500, S7-1500T) 1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) Voir aussi Page thématique "Technologie SIMATIC - Motion Control : Vue d'ensemble et liens importants" https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109751049 https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109751049 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) 1.2.1 Classes d’information Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) La documentation pour le système d'automatisation SIMATIC S7‑1500, pour les CPU...
Page 15 • SIMATIC Drive Controller (https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109772684/fr) • Motion Control (https://support.industry.siemens.com/cs/de/fr/view/109794046/fr) • ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/73021864) • ET 200eco PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109765611) Collections de manuels Les collections de manuels contiennent dans un fichier la documentation complète relative aux systèmes correspondants. S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18...
Page 16 • S7-1500/ET 200MP/SIMATIC Drive Controller (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/86140384) • ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/84133942) • ET 200AL (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/95242965) • ET 200eco PN (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109781058) 1.2.2 Outils de base (S7-1500, S7-1500T) Les outils décrits ci-après vous assistent lors de toutes les étapes, de la planification à l'analyse en passant par la mise en service de votre installation.
Page 17 1.2 Guide de la documentation Descriptions fonctionnelles (S7-1500, S7-1500T) PRONETA SIEMENS PRONETA (analyse de réseau PROFINET) est un outil de mise en service et de diagnostic pour les réseaux PROFINET. PRONETA Basic dispose de deux fonctions principales : • L'"analyse de réseau" fournit une vue d'ensemble rapide de la topologie PROFINET. Il est possible de procéder à...
Page 18 Nous vous montrons dans une courte vidéo comment trouver la vue d'ensemble directement dans Siemens Industry Online Support et comment utiliser Siemens Industry Online Support sur votre terminal mobile : Accès rapide à la documentation technique de produits d'automatisation par le biais d'une vidéo (...
Page 19 Des manuels, des caractéristiques, des instructions de service, des certificats et • Données de base des produits Vous trouverez "mySupport" sur Internet. (https://support.industry.siemens.com/My/ww/fr) Exemples d'application Les exemples d'application mettent à votre disposition différents outils et exemples pour la résolution de vos tâches d'automatisation. Les solutions sont représentées en interaction avec plusieurs composants dans le système - sans se focaliser sur des produits individuels.
Page 20 Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.
Page 21 Nouveautés V7.0 (S7-1500, S7-1500T) La version technologique V7.0 présente les innovations suivantes : Synchronisme de vitesse (S7-1500T) • L'instruction "MC_GearInVelocity" est disponible. Vous démarrez un synchronisme de vitesse entre un axe pilote et un axe asservi avec une commande "MC_GearInVelocity". •...
Page 22 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) Le synchronisme permet de coupler un axe asservi à un axe pilote et de le déplacer en synchronisme avec celui-ci. La relation de synchronisme entre axe pilote et axe asservi est définie par une fonction de synchronisme. Synchronisme de réducteur Pour le synchronisme par réducteur (Page 43), la position de l'axe asservi est égale à...
Page 23 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) Phases du synchronisme Un synchronisme s'exécute selon les phases suivantes : • Synchronisme en attente (S7-1500T) L'axe asservi attend que les conditions de démarrage pour le mouvement de synchronisation soient remplies. • Synchronisation L'axe asservi est synchronisé avec la valeur pilote. •...
Page 24 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) L'objet technologique Axe de synchronisme comprend toutes les fonctions de l'objet technologique Axe de positionnement. Par ailleurs, un axe de synchronisme peut suivre les mouvements d'un axe pilote. La relation de synchronisme entre axe pilote et axe asservi est définie par une fonction de synchronisme.
Page 25 – Connecter des moteurs pas à pas – Connecter des entraînements à interface de consigne analogique – Connecter des données de force/couple par le télégramme supplémentaire SIEMENS 750 • Mécanique – Configurer le sens de l'entraînement et du codeur pour l'axe de positionnement/de synchronisme –...
Page 26 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Les configurations suivantes de l'objet technologique Axe de synchronisme sont spécifiques au synchronisme : • Connexions de valeur pilote (Page 34) • Paramètres de valeur pilote – Configurer la mise à disposition de la valeur pilote (Page 183) –...
Page 27 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Les zones entre les points d'interpolation ou les segments sont interpolées avec l'instruction Motion Control "MC_InterpolateCam (Page 290)". Pendant l'exécution du programme utilisateur, les paramètres peuvent être modifiés ou redéfinis par le biais du bloc de données technologique conformément au chapitre "Modifier en ligne la fonction de synchronisme du profil de came (Page 119)".
Page 28 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) La figure suivante montre le principe de fonctionnement de l'objet technologique Profil de came : Configuration Vous disposez des configurations suivantes dans l'objet technologique Profil de came : • Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (Page 87) S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à...
Page 29 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) L'objet technologique Axe pilote proxy représente l'axe pilote sur une CPU pour le synchronisme inter-API. L'axe pilote proxy adapte la valeur pilote dans le temps, de sorte que les axes asservis sont synchrones sur les différentes CPU et fournit la valeur pilote aux axes asservis locaux.
Page 30 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Instructions Motion Control de commande par synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Configuration Vous disposez des configurations suivantes dans l'objet technologique Axe pilote proxy : • Paramètres de base • Paramètres de valeur pilote – Configurer la mise à disposition de la valeur pilote (Page 183) –...
Page 31 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Instructions Motion Control de commande par synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Instruction Motion Control Validité Objet technologique S7-1500 S7-1500T Axe de synchro Profil de came Axe pilote proxy nisme (Page 23) (Page 26) (Page 28) "MC_SynchronizedMotionSimulation"...
Page 32 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.5 Mode opératoire des instructions en synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Mode opératoire des instructions en synchronisme (S7-1500, S7-1500T) La figure suivante montre comment les instructions Motion Control influent sur l'axe asservi en synchronisme : ① Valeur pilote effective (<TO>.StatusSynchronizedMotion.EffectiveLeadingValue) ②...
Page 33 Vue d'ensemble des fonctions (S7-1500, S7-1500T) 4.5 Mode opératoire des instructions en synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Valeur pilote additionnelle Vous spécifiez cycliquement une valeur pilote additionnelle (Page 173) en plus de la valeur pilote active d'un axe asservi à l'aide d'une commande "MC_LeadingValueAdditive (Page 286)".
Page 34 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Créer les objets technologiques (S7-1500, S7-1500T) Pour un synchronisme, vous avez besoin d'objets technologiques pour l'axe pilote et pour l'axe asservi. Vous pouvez également créer plusieurs axes asservis pour un axe pilote. Vous avez en outre besoin d'un objet technologique Profil de came pour un synchronisme par profil de came (S7‑1500T).
Page 35 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Définir la connexion de valeur pilote (S7-1500, S7-1500T) de l'instruction Motion Control correspondante pour le synchronisme. On change de valeur pilote par un nouvel appel de l'instruction Motion Control en indiquant un autre axe pilote. Les règles suivantes s'appliquent pour le couplage par valeur pilote : •...
Page 36 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Définir la connexion de valeur pilote (S7-1500, S7-1500T) 5.2.3 Couplage par valeur réelle et extrapolation de valeur réelle (S7-1500T) Pour les applications dans lesquelles un couplage par valeur de consigne est impossible, par exemple en cas d'utilisation d'un codeur externe, ou n'est pas pertinent sur le plan technologique, la CPU S7-1500T fournit un couplage par valeur réelle pour le synchronisme.
Page 37 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Définir la connexion de valeur pilote (S7-1500, S7-1500T) La valeur réelle extrapolée est pondérée avec une hystérésis configurable avant sa sortie comme valeur pilote. Cette pondération par hystérésis permet d'éviter une inversion de la valeur pilote pouvant résulter de l'extrapolation d'une valeur présentant du bruit.
Page 38 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Définir la connexion de valeur pilote (S7-1500, S7-1500T) La valeur réelle de position est lissée par le filtre de position. La valeur réelle de vitesse est lissée par le filtre de vitesse, puis encore "amortie" par la bande de tolérance. La valeur de position filtrée est alors extrapolée en tenant compte de la valeur de vitesse filtrée.
Page 39 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.2 Définir la connexion de valeur pilote (S7-1500, S7-1500T) Hystérésis L'hystérésis agit sur la valeur de position extrapolée filtrée dans le cycle de l'interpolateur. Un changement de sens ne prend effet que lorsque la valeur de position a varié d'au moins la valeur d'hystérésis dans le sens inverse.
Page 40 Le champ "Temps d'extrapolation actif" affiche la somme du temps lié à l'axe pilote, du temps lié à l'axe asservi et du temps de retard du synchronisme inter-API. Vous trouverez un guide pour la configuration de l'extrapolation de valeur réelle sous l'entrée FAQ 109763337 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109763337) sur le site Industry Online Support de Siemens. 5.2.4 Variables : Extrapolation de valeur réelle (S7-1500T)
Page 41 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.3 Régulation de position en synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Configuration Variable Description <TO>.Extrapolation.VelocityFilter.T2 Filtre de vitesse constante de temps T2 <TO>.Extrapolation.VelocityTolerance.Range Largeur de bande de tolérance pour la vitesse <TO>.Extrapolation.Hysteresis.Value Valeur d'hystérésis (dans l'unité de longueur configurée) Indicateurs d'état Variable Description...
Page 42 Préparer un synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 5.3 Régulation de position en synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Synchronisme de vitesse (S7-1500T) Un axe asservi peut fonctionner en mode avec régulation de position ou sans régulation de position pendant un synchronisme actif (Page 81). Vous indiquez le mode de fonctionnement de l'axe asservi dans la commande "MC_GearInVelocity".
Page 43 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) Synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_GearIn (Page 217)" permet de démarrer un synchronisme par réducteur entre un axe pilote et un axe asservi. Pour le synchronisme par réducteur, la position de l'axe asservi est égale à la position de l'axe pilote multipliée par le rapport de transmission.
Page 44 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) 6.1.1 Définir le rapport de transmission (S7-1500, S7-1500T) Pour le synchronisme par réducteur, la position de l'axe asservi est égale à la position de l'axe pilote multipliée par le rapport de transmission. Vous indiquez le rapport de transmission comme rapport de deux nombres entiers (numérateur/dénominateur) dans l'instruction Motion Control "MC_GearIn (Page 217)".
Page 45 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) 6.1.2 Limites de dynamique de l'axe asservi en synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Quand un axe de synchronisme fonctionne comme axe asservi en synchronisme par réducteur avec l'instruction Motion Control "MC_GearIn (Page 217)", les limites de dynamique suivantes s'appliquent en fonction de la phase du synchronisme : Synchronisation...
Page 46 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Pendant la synchronisation La synchronisation commence après le démarrage de la commande "MC_GearIn". Les tâches de déplacement en cours sont annulées. La durée et la distance de la synchronisation dépendent des paramètres suivants : •...
Page 47 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) position de l'axe asservi (valeur asservie) = position synchrone de l'axe asservi + rapport de transmission × (position de l'axe pilote - position synchrone de l'axe pilote) L'état "Synchrone" est signalé par le paramètre "InGear" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearIn (Page 217)"...
Page 48 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Synchronisation en aval ① Distance de valeur pilote pour synchronisation en amont ② Distance de valeur pilote pour synchronisation en aval Vous avez les possibilités suivantes pour le synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" : •...
Page 49 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Dénominateur du rapport de transmission Vous définissez le dénominateur du rapport de transmission avec le paramètre "RatioDenominator". Seules des valeurs positives sont autorisées pour le dénominateur du rapport de transmission. Exemple 1 : rapport de transmission positif L'axe pilote et l'axe asservi sont des axes rotatifs et ont une plage de déplacement de 0°...
Page 50 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Les fins de course logiciels continuent d'être surveillés avec les limites de dynamique de l'axe asservi. Si l'axe asservi ne peut pas suivre la valeur pilote, il en résulte un écart de traînage qui est surveillé...
Page 51 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) 6.2.3.2 Définir le sens de la synchronisation avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Pour le synchronisme par réducteur (Page 47), la synchronisation crée la relation entre l'axe pilote et l'axe asservi. Si vous avez activé l'option "Modulo" pour l'axe asservi, vous pouvez définir le sens de la synchronisation avec le paramètre "SyncDirection"...
Page 52 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Sens négatif Avec "SyncDirection" = 2, l'axe asservi ne doit se déplacer qu'en sens négatif pendant la synchronisation. Dans cet exemple, la position synchrone se situe à 0.0. S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 53 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Chemin le plus court Avec "SyncDirection" = 3, des changements de sens de l'axe asservi sont autorisés pendant la synchronisation. Dans cet exemple, la position synchrone se situe à 0.0. 6.2.3.3 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais des paramètres de dynamique avec "MC_GearInPos"...
Page 54 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Jusqu'à la synchronisation Après le démarrage de la commande "MC_GearInPos", un profil de mouvement est calculé en continu pour l'axe asservi. Le profil de mouvement est calculé en fonction des paramètres suivants : •...
Page 55 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Pendant la synchronisation Dès que la valeur pilote a atteint la position initiale, l'axe asservi commence à se synchroniser. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearInPos"...
Page 56 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_GearInPos (Page 221)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors de la synchronisation : • Avec le paramètre "SyncProfileReference" = 1, vous définissez le mode de synchronisation comme synchronisation en amont par le biais de la distance de valeur pilote.
Page 57 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Pendant la synchronisation Dès que la valeur pilote a atteint la position initiale, l'axe asservi commence à se synchroniser. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearInPos"...
Page 58 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_GearInPos (Page 221)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors de la synchronisation : • Avec le paramètre "SyncProfileReference" = 3, vous définissez le mode de synchronisation comme synchronisation en aval par le biais de la distance de valeur pilote.
Page 59 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Pendant la synchronisation L'axe asservi commence à se synchroniser dès que la valeur pilote atteint la position synchrone. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearInPos" et la variable "<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)"...
Page 60 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) 6.2.4 Déplacement synchrone en synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Dès que l'axe asservi est synchronisé avec une valeur pilote, il suit la position de l'axe pilote conformément aux positions synchrones et au rapport de transmission. Le comportement de transmission dans le cas d'un synchronisme par réducteur s'exprime par une relation linéaire entre une valeur pilote et une valeur asservie.
Page 61 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) • Vous définissez la vitesse additionnelle de l'axe asservi pendant le décalage de la valeur pilote avec le paramètre "Velocity". • Vous définissez l'accélération additionnelle de l'axe asservi pendant le décalage de la valeur pilote avec le paramètre "Acceleration".
Page 62 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_PhasingAbsolute (Page 241)" ou "MC_PhasingRelative (Page 233)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors du décalage de la valeur pilote : •...
Page 63 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Le décalage de valeur pilote se réfère toujours à la valeur pilote effective. La valeur pilote effective se compose de la valeur pilote de la source de valeur pilote et de la valeur pilote additionnelle.
Page 64 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Après le décalage de valeur pilote Le décalage de valeur pilote est actif sur l'axe asservi dès que l'axe asservi a décalé la valeur pilote. L'état est signalé par le paramètre "Done" = TRUE dans l'instruction Motion Control et la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift"...
Page 65 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement négatif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 2, l'axe asservi ne décale la valeur pilote que si l'axe pilote se déplace en sens négatif.
Page 66 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) 6.2.6 Décaler la valeur asservie en synchronisme par réducteur (S7-1500T) 6.2.6.1 Décaler la valeur asservie sur l'axe asservi en synchronisme par réducteur par le biais de la distance de valeur pilote à partir de la position de valeur pilote actuelle (S7-1500T) Un décalage de valeur asservie permet de décaler la valeur asservie sur l'axe asservi en synchronisme par réducteur avec "MC_GearIn (Page 217)"...
Page 67 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Après le décalage de valeur asservie Le décalage de valeur asservie est actif sur l'axe asservi dès que l'axe asservi a décalé la valeur asservie. L'état est signalé par le paramètre "Done" = TRUE dans l'instruction Motion Control et la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.Offset"...
Page 68 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Pendant le décalage de valeur asservie L'axe asservi commence à décaler la valeur asservie dès que la valeur pilote atteint la position de valeur pilote. L'axe asservi décale la valeur asservie à vitesse et accélération continues à l'intérieur du parcours de l'axe pilote.
Page 69 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement positif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 1, l'axe asservi ne décale la valeur asservie que si l'axe pilote se déplace en sens positif.
Page 70 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Synchronisme par réducteur avec "MC_GearInPos" (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement négatif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 2, l'axe asservi ne décale la valeur asservie que si l'axe pilote se déplace en sens négatif.
Page 71 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Désynchroniser le synchronisme par réducteur (S7-1500T) Désynchroniser le synchronisme par réducteur (S7-1500T) 6.3.1 Désynchroniser l'axe asservi par le biais des paramètres de dynamique avec "MC_GearOut" (S7-1500T) La désynchronisation rompt le rapport de synchronisme entre l'axe pilote et l'axe asservi et met fin au synchronisme par réducteur.
Page 72 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Désynchroniser le synchronisme par réducteur (S7-1500T) Pendant la désynchronisation La désynchronisation de l'axe asservi commence dès que la valeur asservie a atteint la position initiale. La désynchronisation est signalée par le paramètre "StartSyncOut" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearOut" et la variable "<TO>.StatusWord2.X1 (DesynchronizingCommand)"...
Page 73 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Désynchroniser le synchronisme par réducteur (S7-1500T) position initiale = position de la valeur pilote lorsque la position d'arrêt de l'axe asservi est atteinte - distance de valeur pilote L'état "En attente" est signalé sur l'axe asservi (<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 4) jusqu'à...
Page 74 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.3 Désynchroniser le synchronisme par réducteur (S7-1500T) Après la désynchronisation L'axe asservi est désynchronisé dès qu'il atteint la position d'arrêt. L'axe asservi est à l'arrêt. L'état est signalé par le paramètre "Done" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_GearOut"...
Page 75 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.4 Variables : Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) Désynchronisation en sens de déplacement négatif de l'axe asservi Avec "SyncOutDirection" = 2, l'axe asservi n'est désynchronisé que s'il se déplace en sens négatif. Désynchronisation dans le sens de déplacement actuel de l'axe asservi Avec "SyncOutDirection" = 3, l'axe asservi est désynchronisé...
Page 76 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.4 Variables : Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Synchronisme par réducteur ("MC_GearIn") Synchronisme par réducteur avec positions synchrones spéci fiées ("MC_GearInPos") Synchronisme par profil de came ("MC_CamIn") Désynchronisation du synchronisme par réducteur ("MC_GearOut") Désynchronisation du synchronisme par profil de came ("MC_CamOut")
Page 77 Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) 6.4 Variables : Synchronisme de réducteur (S7-1500, S7-1500T) Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusSynchronizedMotion.Offset Décalage absolu actuel de la valeur asservie avec une commande "MC_OffsetAbsolute" ou "MC_OffsetRelative" <TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 Prend la valeur "TRUE" si la vitesse maximale configurée sur l'axe asservi (MaxVelocityExceeded) est dépassée en synchronisme.
Page 78 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_GearInVelocity (Page 228)" permet de démarrer un synchronisme de vitesse entre un axe pilote et un axe asservi. Pour le synchronisme de vitesse, la vitesse de l'axe asservi est égale, indépendamment de la position, à la vitesse de l'axe pilote multipliée par le rapport de transmission.
Page 79 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.2 Spécifier le rapport de transmission une fois ou dynamiquement (S7-1500T) Numérateur du rapport de transmission Vous définissez le numérateur du rapport de transmission avec le paramètre "RatioNumerator". Le numérateur du rapport de transmission peut être positif ou négatif. Le comportement qui en résulte est le suivant : •...
Page 80 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.2 Spécifier le rapport de transmission une fois ou dynamiquement (S7-1500T) Paramètres Vous définissez le comportement avec le paramètre suivant de l'instruction Motion Control "MC_GearInVelocity (Page 228)" : • Vous définissez le mode de spécification du rapport de transmission (Page 78) avec le paramètre "ContinuousUpdate".
Page 81 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.4 Limites de dynamique de l'axe asservi en synchronisme de vitesse (S7-1500T) L'augmentation du numérateur par pas de 1 entraîne à chaque fois l'augmentation du rapport de transmission de 0.000001. Avec le paramétrage 2, vous obtenez une résolution plus élevée et vous pouvez modifier le rapport de transmission par pas plus petits qu'avec le paramétrage 1.
Page 82 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.5 Synchroniser l'axe asservi par le biais des paramètres de dynamique avec "MC_GearInVelocity" (S7-1500T) Synchronisation Lors de la synchronisation, les limites de dynamique appliquées à l'axe asservi sont celles configurées pour l'objet technologique. Déplacement synchrone Lors du déplacement synchrone, la dynamique de l'axe asservi est limitée uniquement à la vitesse maximale de l'entraînement (<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed).
Page 83 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.6 Déplacement synchrone en synchronisme de vitesse avec "MC_GearInVelocity" (S7-1500T) La durée et la distance de la synchronisation dépendent des paramètres suivants : • Dynamique de l'axe asservi à l'instant de déclenchement de la commande "MC_GearInVelocity" • Spécifications de dynamique pour la synchronisation •...
Page 84 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.7 Variables : Synchronisme de vitesse (S7-1500T) L'état "Synchrone" est conservé lorsque le rapport de transmission change alors que "ContinuousUpdateActive" = TRUE. Variables : Synchronisme de vitesse (S7-1500T) Les variables suivantes de l'objet technologique sont pertinentes pour le synchronisme de vitesse : Indicateurs d'état Variable...
Page 85 Synchronisme de vitesse (S7-1500T) 7.7 Variables : Synchronisme de vitesse (S7-1500T) Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) Prend la valeur "TRUE" lorsque l'axe de synchronisme se synchronise sur une valeur pilote. <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) Prend la valeur "TRUE" lorsque l'axe de synchronisme est synchronisé et se déplace de manière synchrone à...
Page 86 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_CamIn (Page 261)" permet de démarrer un synchronisme par profil de came entre un axe pilote et un axe asservi. Vous définissez la fonction de synchronisme via un profil de came (Page 26). Un profil de came doit être interpolé pour être utilisé...
Page 87 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) – Activer la synchronisation directe de l'axe asservi (Page 150) – Activer la synchronisation directe de l'axe asservi à la fin du profil de came (Page 150) •...
Page 88 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) La figure suivante illustre la structure de l'éditeur : ① Barre d'outils ② Diagramme de courbes La plage de valeur pilote (plage de définition) est indiquée sur l'axe des abscisses (axe X). La plage de valeur asservie (plage de valeurs) est indiquée sur l'axe des ordonnées (axe Y).
Page 89 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) dans les propriétés de l'éditeur de profil de came (fenêtre d'inspection) est utilisée uniquement pour l'affichage dans l'éditeur graphique. Editeur tabellaire L'éditeur tabellaire énumère tous les éléments de la courbe. Il est possible d'éditer les éléments existants et d'ajouter de nouveaux éléments.
Page 90 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Informations complémentaires Pour obtenir plus d'informations sur l'utilisation de l'éditeur de profil de came, référez-vous dans le Siemens Industry Online Support à l'entrée du FAQ 109749820 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109749820/en). 8.1.1.1 Structure de l'éditeur graphique (S7-1500T) L'éditeur graphique comprend les zones suivantes :...
Page 91 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Icône Fonction Description Insérer un polynôme Ajout d'un polynôme au diagramme Insérer un sinus inverse Ajout d'un sinus inverse au diagramme Insérer un groupe de points Ajout d'un groupe de points au diagramme Affichage : Un diagramme Affichage d'un diagramme avec les courbes suivantes du profil de came ou...
Page 92 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Vous pouvez afficher des courbes différentes (position, vitesse, accélération et à-coup) les unes au-dessus des autres dans au maximum quatre diagrammes grâce à la configuration de la vue graphique.
Page 93 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Fonction Description Regrouper les points Regroupement des points sélectionnés en un groupe de points Cette commande s'affiche dans les conditions suivantes : • Seuls des points sont sélectionnés dans l'éditeur graphique/l'éditeur tabel...
Page 94 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Colonne/Propriété Description Valeurs des paramètres au point final de l'élément Valeur pilote Consigne de valeur pilote au point final de l'élément Valeur asservie Consigne de valeur asservie au point final de l'élément Position Position effective calculée au point final de l'élément...
Page 95 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 8.1.1.5 Utiliser l'éditeur de profil de came (S7-1500T) La marche à suivre ci-dessous décrit les manipulations de base dans l'éditeur de profil de came.
Page 96 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Le nombre d'éléments utilisés s'affiche dans les propriétés (fenêtre d'inspection) dans la fenêtre des propriétés "Profil > Statistiques (Page 113)". Voir aussi Interpolation système (Page 124) Configurer des transitions (Page 122) Configuration diagrammes - Diagrammes et courbes (Page 99) Interpoler un profil de came avec "MC_InterpolateCam"...
Page 97 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètre Description Configurez dans ce champ la valeur finale de la plage de représentation de la valeur pilote. Plage de représentation de la valeur asservie Configurez dans cette zone la restriction de la plage de valeur asservie dans l'éditeur graphique : Paramètre...
Page 98 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramétrages de l'axe asservi Configurez dans cette zone le calcul et l'affichage de la courbe côté valeur asservie : Paramètre Description Copier de l'axe Sélectionnez, au moyen du bouton et de la boîte de dialogue "Copier les paramétrages de valeur asservie de l'axe", un axe dont les valeurs de dy...
Page 99 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Vérification de la conformité VDI Cochez la case "Vérifier si les transitions sont conformes à VDI" pour que l'éditeur de profil de came vérifie la conformité de la courbe à VDI. L'éditeur de profil de came vérifie les points suivants : •...
Page 100 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Colonne Description Nom du diagramme ou de la courbe Il est possible d'ajouter de nouvelles courbes et de supprimer des courbes existantes. Il est aussi possible d'afficher des courbes d'autres profils de came. Le nom de l'autre profil de came s'affiche également dans le tableau et dans la légende du diagramme.
Page 101 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Décimales affichées Configurez les décimales affichées dans cette zone : Paramètres Description L'éditeur tabellaire et fe Configurez dans ce champ le nombre de décimales utilisé lors de l'affichage nêtre de configuration de valeurs dans l'éditeur tabellaire et les fenêtres de configuration.
Page 102 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètre/option Description Valeur pilote Configurez dans ce champ la valeur pilote du point (valeur dans la plage de définition). Valeurs asservies du point Valeur asservie Configurez dans ce champ la valeur asservie du point (valeur dans la plage de valeurs).
Page 103 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Adapter un groupe de points Procédez comme suit pour adapter un groupe de points dans l'éditeur graphique : 1. Cliquez sur l'icône "Éditer éléments/déplacer vue" dans la barre d'outils. 2.
Page 104 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètre/option Description Mode de définition des va Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont les valeurs asser leurs asservies vies des points d'interpolation sont indiquées : •...
Page 105 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Insérer une droite Procédez comme suit pour ajouter une droite au tracé de la courbe : 1. Cliquez sur l'icône "Insérer une droite" dans la barre d'outils. 2.
Page 106 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 8.1.3.4 Insérer et configurer un sinus (S7-1500T) Un élément sinus décrit un mouvement selon la fonction sinus. La fonction sinusoïdale peut être adaptée avec l'angle de phase aux points initial et final, la longueur de période, l'amplitude, ainsi que l'origine de l'oscillation (décalage).
Page 107 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètres Description Amplitude Configurez dans ce champ l'amplitude de l'élément sinus. Définition via Dans la liste déroulante, sélectionnez la manière dont l'élément sinus est défini : •...
Page 108 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Insérer un polynôme Procédez comme suit pour ajouter un polynôme au tracé de la courbe : 1. Cliquez sur l'icône "Insérer un polynôme" dans la barre d'outils. 2.
Page 109 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètres Description Valeur asservie - valeur li Configurez dans ce champ la valeur asservie au début du polynôme. mite gauche Valeur asservie - valeur li Configurez dans ce champ la valeur asservie à...
Page 110 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Paramètres Description : coefficient d'ordre 0…6 du polynôme 0…6 : amplitude de la partie trigonométrique : période de la partie trigonométrique : décalage de phase de la partie trigonométrique Amplitude Configurez dans ce champ l'amplitude de la partie trigonométrique.
Page 111 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Adapter un sinus inverse Procédez comme suit pour adapter un sinus inverse dans l'éditeur graphique : 1. Cliquez sur l'icône "Éditer éléments/déplacer vue" dans la barre d'outils. 2.
Page 112 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 8.1.3.7 Coller des éléments à partir du presse-papiers (S7-1500T) Coller un élément après le dernier élément Procédez comme suit pour coller un élément du presse-papiers après le dernier élément : 1.
Page 113 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 8.1.3.8 Déplacer des éléments (S7-1500T) Procédez comme suit pour déplacer un élément : 1. Ouvrez le menu contextuel de l'élément à déplacer dans l'éditeur graphique ou dans l'éditeur tabellaire.
Page 114 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 8.1.3.11 Afficher les éléments utilisés (S7-1500T) La fenêtre des propriétés "Statistiques" présente une vue d'ensemble du nombre d'éléments du profil de came ainsi que les valeurs minimum et maximum des courbes effectives pour la valeur asservie et les dérivations.
Page 115 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Élément Nombre de points utilisés Nombre de segments utilisés Groupe de points avec méthode de représenta Nombre de points d'interpolation tion Approximation de point configurés ("Propriétés (fenêtre d'inspection) >...
Page 116 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Élément Nombre de points utilisés Nombre de segments utilisés De vitesse constante à arrêt D'arrêt à vitesse constante Combinaison sinus droite Combinaison harmonique Transition harmonique double Nombre de points d'interpolation configurés...
Page 117 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Vous exportez et importez des instantanés de profils de came dans le diagnostic de profil de came. L'exportation et l'importation vous permettent d'exécuter les commandes suivantes : •...
Page 118 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.1 Configurer la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Le tableau ci-dessous montre les formats d'exportation acceptés, leur usage et leurs particularités : Format Remarque Format d'échange MCD Échange de profils de came entre TIA Portal et NX Mechatronics Concept De signer Les éléments suivants sont exportés sous une autre forme, le profil de came étant conservé :...
Page 119 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.2 Modifier en ligne la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) 4. Si vous exportez le profil de came comme liste de points, saisissez le nombre de points et activez en option les courbes supplémentaires à exporter pour la vitesse, l'accélération et l'à-coup.
Page 120 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.2 Modifier en ligne la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Conditions • L'objet technologique Profil de came a été créé. La configuration via l'éditeur de profil de came n'est pas nécessaire. •...
Page 121 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.2 Modifier en ligne la fonction de synchronisme du profil de came (S7-1500T) Éléments de profil de came à copier Enregistrez ou calculez les éléments de profil de came dans un bloc de données. Créez un tableau pour les points de type "TO_Cam_Struct_PointData"...
Page 122 À partir de là, le bloc fonctionnel calcule les segments correspondants selon une fonction polynomiale du 5ème degré. Pour plus d'informations Vous trouverez plus d'informations sur la bibliothèque "LCamHdl" dans le Siemens Industry Online Support sous l'ID de contribution 105644659 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/105644659).
Page 123 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) Fenêtre de configuration "Caractéristique" Vous configurez les spécifications pour l'optimisation de la transition sélectionnée dans la fenêtre de configuration "Caractéristique" dans les propriétés (fenêtre d'inspection). Paramètres Description Paramétrage de l'interpola...
Page 124 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) Paramètres Description Si vous avez modifié la tâche de déplacement de telle sorte que la loi de déplacement n'est plus applicable, une remarque est affichée. Vous de vez alors sélectionner une loi de déplacement applicable.
Page 125 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) 8.3.2 Interpolation système (S7-1500T) Lors de l'interpolation système, les transitions sont interpolées selon le mode d'interpolation et le comportement aux points marginaux du segment de transition. Les modes d'interpolation suivants sont possibles : •...
Page 126 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) • Interpolation avec splines cubiques La courbe interpolée passe par les points intermédiaires et les segments de courbe. Une fois l'interpolation achevée, la plage de la valeur asservie du profil de came peut être plus grande qu'avant l'interpolation.
Page 127 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) À-coup résultant (normalisé) REMARQUE Différences selon les types d'interpolation L'interpolation par splines cubiques peut entraîner des dynamiques élevées selon la définition du profil de came, car le tracé de la courbe interpolée passe toujours par les points spécifiés. Le tracé...
Page 128 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) 8.3.3 Interpolation selon la directive VDI 2143 (S7-1500T) La directive VDI 2143 décrit les lois de mouvement pour profil de came. Ces lois de mouvement ont pour objectif d'améliorer le déplacement et de limiter les à-coups. La directive VDI 2143 fait la distinction entre les plages utiles et les transitions de mouvement : •...
Page 129 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) La figure suivants montre les combinaisons possibles de tâches de mouvement : Adapter l'optimisation d'une transition Pour adapter l'optimisation d'une transition conformément à la directive VDI 2143, procédez comme suit : 1.
Page 130 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.3 Interpoler un profil de came (S7-1500T) Configurez dans cette zone les valeurs par défaut pour l'exigence de continuité et la cible de l'optimisation : Paramètre Description Continuité Dans la liste déroulante, sélectionnez le paramètre qui est continu aux points marginaux et qui doit être pris en compte pour l'optimisation : •...
Page 131 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.4 Mettre à l'échelle et décaler un profil de came (S7-1500T) Mettre à l'échelle et décaler un profil de came (S7-1500T) Vous pouvez mettre à l'échelle et décaler le profil de came utilisé dans la plage de valeurs pilote et de valeurs asservies pour le synchronisme par profil de came (Page 86) dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn".
Page 132 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.4 Mettre à l'échelle et décaler un profil de came (S7-1500T) Mise à l'échelle du profil de came Le graphique suivant montre la réaction de la mise à l'échelle du profil de came selon les paramètres "MasterScaling"...
Page 133 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.5 Définir le mode d'application du profil de came (S7-1500T) ① Position initiale du profil de came Premier point d'interpolation défini/début du premier segment du profil de came (<TO>.Status Cam.StartLeadingValue) ② Distance de valeur pilote avec synchronisation en amont ("MasterStartDistance") ③...
Page 134 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.5 Définir le mode d'application du profil de came (S7-1500T) Non cyclique Vous définissez le mode d'application du profil de came comme "Non cyclique" avec le paramètre "ApplicationMode" égal à 0. Le profil de came est parcouru exactement une fois. En cas de trajectoire dans le sens positif, le synchronisme s'achève lorsque la position finale du profil de came est atteinte.
Page 135 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.6 Limites de dynamique de l'axe asservi en synchronisme par profil de came (S7-1500T) dérivée continue (vitesse continue)" pour l'interpolation du profil de came sous "Propriétés (fenêtre d'inspection) > Interpolation système > Comportement aux limites" (<TO>.InterpolationSettings.BoundaryConditions = 1).
Page 136 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7.1 Vue d'ensemble des paramètres pour la synchronisation avec "MC_CamIn" (S7-1500T) Pour le synchronisme par profil de came (Page 86), la synchronisation crée la relation entre l'axe pilote et l'axe asservi.
Page 137 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) pouvez définir le sens de la synchronisation avec le paramètre "SyncDirection" de l'instruction Motion Control "MC_CamIn (Page 261)". Sens positif Avec "SyncDirection" = 1, l'axe asservi ne doit se déplacer qu'en sens positif pendant la synchronisation.
Page 138 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Sens négatif Avec "SyncDirection" = 2, l'axe asservi ne doit se déplacer qu'en sens négatif pendant la synchronisation. Dans cet exemple, la position synchrone se situe à 0.0. S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à...
Page 139 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Chemin le plus court Avec "SyncDirection" = 3, des changements de sens de l'axe asservi sont autorisés pendant la synchronisation. Dans cet exemple, la position synchrone se situe à 90.0. 8.7.3 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais des paramètres de dynamique avec "MC_CamIn"...
Page 140 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Jusqu'à la synchronisation Après le démarrage de la commande "MC_CamIn", un profil de mouvement est calculé en continu pour l'axe asservi. Le profil de mouvement est calculé en fonction des paramètres suivants : •...
Page 141 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_CamIn (Page 261)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors de la synchronisation : • Avec le paramètre "SyncProfileReference" = 1, vous définissez le mode de synchronisation comme synchronisation en amont par le biais de la distance de valeur pilote.
Page 142 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Pendant la synchronisation Dès que la valeur pilote a atteint la position initiale, l'axe asservi commence à se synchroniser. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn"...
Page 143 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7.5 Synchroniser l'axe asservi en amont par le biais de la distance de valeur pilote à partir de la position de valeur pilote actuelle avec "MC_CamIn" (S7-1500T) Pour le synchronisme par profil de came (Page 86), la synchronisation crée la relation entre l'axe pilote et l'axe asservi.
Page 144 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Pendant la synchronisation L'axe asservi commence à se synchroniser dès que la commande "MC_CamIn" prend effet et que l'axe pilote est en mouvement. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn"...
Page 145 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) "MasterSyncPosition", "MasterStartDistance" et "SlaveOffset". Le décalage dans la plage de valeur pilote est indiqué dans la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset" de l'objet technologique. ① Position actuelle de la valeur pilote ②...
Page 146 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) • Vous définissez la distance de valeur pilote (longueur de synchronisation) avec le paramètre "MasterStartDistance". Jusqu'à la synchronisation Après le démarrage de la commande "MC_CamIn", un profil de mouvement est calculé pour l'axe asservi en fonction de la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 147 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Pendant la synchronisation L'axe asservi commence à se synchroniser dès que la valeur pilote atteint la position synchrone. La synchronisation est signalée par le paramètre "StartSync" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_CamIn"...
Page 148 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Position axes synchrone = position synchrone de l'axe pilote + longueur de synchronisation L'axe asservi est synchronisé dès que l'axe pilote atteint cette position. L'axe asservi se déplace de manière synchrone à...
Page 149 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) "<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)" de l'axe asservi. La valeur pilote ne doit pas inverser le sens de marche pendant la synchronisation. ① Date et heure auxquelles la commande prend effet et la synchronisation commence ②...
Page 150 (Page 152) Informations complémentaires Vous trouverez plus d'informations sur le paramétrage synchrone direct sous l'entrée FAQ 109758886 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109758886/en) sur le site Industry Online Support de Siemens. 8.7.9 Activer la synchronisation directe de l'axe asservi à la fin du profil de came avec "MC_CamIn"...
Page 151 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.7 Synchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_CamIn (Page 261)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors de la synchronisation : • Avec le paramètre "SyncProfileReference" = 5, vous définissez le mode de synchronisation comme synchronisation directe.
Page 152 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.9 Lire la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) en conséquence. Le décalage est signalé dans les variables "<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset" et "<TO>.StatusSynchronizedMotion.SlaveOffset" de l'objet technologique. Le synchronisme reste à l'état "Synchrone". L'axe asservi se déplace de manière synchrone à l'axe pilote en fonction du profil de came.
Page 153 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.10 Lire la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) L'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValue" permet de lire dans un profil de came la valeur asservie définie pour une valeur pilote.
Page 154 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Paramètres Les paramètres suivants de l'instruction Motion Control "MC_PhasingAbsolute (Page 241)" ou "MC_PhasingRelative (Page 233)" permettent de configurer le comportement de l'axe asservi lors du décalage de la valeur pilote : •...
Page 155 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Le décalage de valeur pilote se réfère toujours à la valeur pilote effective. La valeur pilote effective se compose de la valeur pilote de la source de valeur pilote et de la valeur pilote additionnelle.
Page 156 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Après le décalage de valeur pilote Le décalage de valeur pilote est actif sur l'axe asservi dès que l'axe asservi a décalé la valeur pilote.
Page 157 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement positif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 1, l'axe asservi ne décale la valeur pilote que si l'axe pilote se déplace en sens positif.
Page 158 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.11 Décaler la valeur pilote en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement négatif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 2, l'axe asservi ne décale la valeur pilote que si l'axe pilote se déplace en sens négatif.
Page 159 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12.1 Décaler la valeur asservie sur l'axe asservi en synchronisme par profil de came par le biais de la distance de valeur pilote à...
Page 160 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) "MC_OffsetAbsolute" ou "MC_OffsetRelative" est annulée avec le code d'erreur "ErrorID" 16#808C. Après le décalage de valeur asservie Le décalage de valeur asservie est actif sur l'axe asservi dès que l'axe asservi a décalé la valeur asservie.
Page 161 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Jusqu'au décalage de valeur asservie Si la valeur pilote est immobilisée, l'état "En attente" est signalé sur l'axe asservi après le démarrage de la tâche jusqu'à ce que la valeur pilote atteigne la position de valeur pilote (<TO>.StatusWord2.X5 = TRUE (OffsetCommandWaiting)).
Page 162 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12.3 Définir le sens de la distance de valeur pilote d'un décalage de valeur asservie sur l'axe asservi en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Un décalage de valeur asservie permet de décaler la valeur asservie sur l'axe asservi en synchronisme par profil de came avec "MC_CamIn (Page 261)".
Page 163 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.12 Décaler la valeur asservie en synchronisme par profil de came (S7-1500T) Définir la distance de valeur pilote dans le sens de mouvement négatif de la valeur pilote effective Avec "Direction" = 2, l'axe asservi ne décale la valeur asservie que si l'axe pilote se déplace en sens négatif.
Page 164 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13.1 Désynchroniser l'axe asservi par le biais des paramètres de dynamique avec "MC_CamOut" (S7-1500T) La désynchronisation rompt le rapport de synchronisme entre l'axe pilote et l'axe asservi et met fin au synchronisme par profil de came.
Page 165 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Pendant la désynchronisation La désynchronisation de l'axe asservi commence dès que la valeur asservie a atteint la position initiale. La désynchronisation est signalée par le paramètre "StartSyncOut" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_CamOut"...
Page 166 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) position initiale = position de la valeur pilote lorsque la position d'arrêt de l'axe asservi est atteinte - distance de valeur pilote L'état "En attente" est signalé sur l'axe asservi jusqu'à ce que la valeur pilote ait atteint la position initiale (<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 5).
Page 167 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) L'axe asservi se déplace vers la position d'arrêt avec la dynamique spécifiée indépendamment de la valeur pilote. La valeur pilote ne doit pas inverser le sens de marche pendant la désynchronisation.
Page 168 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.13 Désynchroniser le synchronisme par profil de came (S7-1500T) Après la désynchronisation L'axe asservi est désynchronisé dès qu'il atteint la position d'arrêt. L'axe asservi est à l'arrêt. L'état est signalé par le paramètre "Done" = TRUE dans l'instruction Motion Control "MC_CamOut"...
Page 169 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.14 Variables : Synchronisme par profil de came (S7-1500T) Désynchronisation en sens de déplacement négatif de l'axe asservi Avec "SyncOutDirection" = 2, l'axe asservi n'est désynchronisé que s'il se déplace en sens négatif. Désynchronisation dans le sens de déplacement actuel de l'axe asservi Avec "SyncOutDirection" = 3, l'axe asservi est désynchronisé...
Page 170 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.14 Variables : Synchronisme par profil de came (S7-1500T) Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Synchronisme par réducteur ("MC_GearIn") Synchronisme par réducteur avec positions synchrones spéci fiées ("MC_GearInPos") Synchronisme par profil de came ("MC_CamIn") Désynchronisation du synchronisme par réducteur ("MC_GearOut") Désynchronisation du synchronisme par profil de came ("MC_CamOut")
Page 171 Synchronisme par profil de came (S7-1500T) 8.14 Variables : Synchronisme par profil de came (S7-1500T) Indicateurs d'état Variable Description <TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionFollo Valeur asservie de la fonction de synchronisme après un décalage de va wingValue.Position leur asservie avec une commande "MC_OffsetAbsolute" ou "MC_OffsetRelative"...
Page 172 Autres fonctions de synchronisme (S7-1500T) Simuler le synchronisme (S7-1500T) La suppression des validations ou des commandes de déplacement sur un axe asservi entraînent la suppression d'une relation de synchronisme active. En faisant passer le synchronisme en mode simulation, vous maintenez le synchronisme actif sans rompre la relation de synchronisme.
Page 173 Autres fonctions de synchronisme (S7-1500T) 9.1 Simuler le synchronisme (S7-1500T) 3. Faites passer le synchronisme sur l'axe asservi indiqué en mode simulation avec le paramètre "Enable" = TRUE. L'axe pilote doit être à l'arrêt à ce moment. L'activation de la simulation de synchronisme est immédiatement signalée par le paramètre "InSimulation" = TRUE dans l'instruction Motion Control et la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X3 (InSimulation)"...
Page 174 Autres fonctions de synchronisme (S7-1500T) 9.2 Spécifier une valeur pilote additionnelle (S7-1500T) Spécifier une valeur pilote additionnelle (S7-1500T) Pour superposer la valeur pilote d'un synchronisme à partir de l'application, vous pouvez spécifier cycliquement une valeur pilote additionnelle sur l'axe asservi en plus de la valeur pilote active avec l'instruction Motion Control "MC_LeadingValueAdditive".
Page 175 Autres fonctions de synchronisme (S7-1500T) 9.2 Spécifier une valeur pilote additionnelle (S7-1500T) État du synchronisme Effets sur : Désynchronisation • Position d'arrêt de l'axe asservi • Position de phase • Dynamique de l'axe asservi Lors d'une commutation de valeur pilote, la valeur pilote additionnelle reste effective. Arrêter la spécification de valeur pilote additionnelle La valeur pilote additionnelle devient inopérante dès que vous arrêtez la spécification de valeur pilote avec le paramètre "Enable" = FALSE de la commande...
Page 176 Vous trouverez plus d'informations sur la configuration et le diagnostic d'un synchronisme inter-API ainsi que des exemples de projets sous l'entrée FAQ 109770938 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109770938) sur le site Industry Online Support de Siemens. S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18...
Page 177 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.1 Possibilités de connexion (S7-1500T) 10.1 Possibilités de connexion (S7-1500T) La figure suivante montre la structure schématique des axes asservis synchrones avec différentes fonctions de synchronisme réparties sur différentes CPU : Retard de valeur pilote configurable sur l'axe pilote (temps de retard) Temps de retard généré...
Page 178 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.1 Possibilités de connexion (S7-1500T) La figure du haut montre deux cascades : La connexion entre l'axe pilote et les axes asservis 2 et 4 est la première cascade. La connexion entre l'axe pilote et l'axe asservi virtuel 3 est la seconde cascade.
Page 179 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.2 Préparer un synchronisme inter-API (S7-1500T) L'augmentation du temps de retard sur l'axe pilote proxy entraîne un temps d'extrapolation plus long ou un temps d'interpolation plus court. Connexion récursive Lorsque tous les axes sont actifs, avec une connexion récursive, l'axe pilote devient l'axe asservi de sa propre valeur pilote.
Page 180 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.3 Configurer la communication par échange de données direct (S7-1500T) 8. Configurez la mise à disposition de la valeur pilote (Page 183). 9. Configurez le temps de tolérance (Page 185). 10. Paramétrez les temps de retard (Page 189). 10.3 Configurer la communication par échange de données direct (S7-1500T)
Page 181 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.3 Configurer la communication par échange de données direct (S7-1500T) Ajouter des sens de communication Procédez comme suit pour ajouter des sens de communication : 1. Ouvrez dans la vue de réseau l'onglet "Communication E/S". 2. Pour créer un sens de communication de la CPU émettrice vers la CPU réceptrice, marquez la CPU émettrice.
Page 182 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.3 Configurer la communication par échange de données direct (S7-1500T) 5. Répétez l'étape 4 pour toutes les zones de transfert créées. 6. Si vous utilisez un SIMATIC Drive Controller, configurez le système d'horloge de SINAMICS Integrated : – Sélectionnez PROFIdrive Integrated dans la vue du réseau. –...
Page 183 10.4 Configurer la mise à disposition de la valeur pilote et connecter les axes (S7-1500T) Informations complémentaires Pour plus d'informations sur l'échange de données direct, voir la Description fonctionnelle "SI MATIC PROFINET avec STEP 7" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/49948856). 10.4 Configurer la mise à disposition de la valeur pilote et connecter les axes (S7-1500T) Les paragraphes suivants décrivent comment connecter la valeur pilote et les axes impliqués...
Page 184 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.4 Configurer la mise à disposition de la valeur pilote et connecter les axes (S7-1500T) Connecter les axes asservis locaux Procédez comme suit pour connecter les axes asservis locaux configurés sur la CPU de l'axe pilote : 1. Ouvrez la fenêtre de configuration "Objet technologique > Configuration > Connexions de valeurs pilotes"...
Page 185 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.5 Configurer le temps de tolérance (S7-1500T) 3. Indiquez, dans la colonne avec l'icône , si cette connexion de valeur pilote doit être prise en compte lors du calcul du temps de retard dans la vue d'ensemble des connexions. 4.
Page 186 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.6 Travailler avec le tableau des connexions (S7-1500T) 10.6 Travailler avec le tableau des connexions (S7-1500T) 10.6.1 Ouvrir le tableau des connexions (S7-1500T) Le tableau des connexions contient une vue d'ensemble des axes pilotes et asservis connectés et de leur affectation à...
Page 187 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.6 Travailler avec le tableau des connexions (S7-1500T) Bouton Description Calculer des temps de re Avec ce bouton, vous déclenchez le calcul des temps de retard. tard Le temps de retard est calculé uniquement si dans la configuration des objets technologiques, sous "Paramètres de valeur pilote", la case à...
Page 188 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.6 Travailler avec le tableau des connexions (S7-1500T) Colonne Description Cette colonne affiche la CPU de l'axe asservi. Axe asservi Cette colonne affiche le nom de l'axe assigné. Via le lien, vous ouvrez la configuration de l'objet technologique. Routage Si vous marquez une ligne, l'icône est affichée dans cette colonne.
Page 189 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.6 Travailler avec le tableau des connexions (S7-1500T) Résultat Dans la zone sous le tableau, tous les routages sont affichés pour l'axe asservi sélectionné. Les routages qui sont concernés par une récursion ne sont pas affichés. Sous un routage, l'interpolation ou l'extrapolation d'une valeur pilote est affichée : •...
Page 190 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.7 Variables : Synchronisme inter-API (S7-1500T) Configurer les temps de retard Procédez comme suit pour configurer les temps de retard manuellement et, par exemple, prendre en compte des exigences supplémentaires de votre application spécifique : 1. Ouvrez la fenêtre de configuration "Objet technologique > Configuration > Paramètres de valeur pilote"...
Page 191 Synchronisme inter-API (S7-1500T) 10.7 Variables : Synchronisme inter-API (S7-1500T) Variable Description <TO>.StatusProvidedLeadingValue.DelayedLeadingVa Accélération de la valeur pilote mise à disposition lue.Acceleration Représentant de l'axe pilote Les variables suivantes de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote sont pertinentes pour le synchronisme inter-API : Variable Description <TO>.Position...
Page 192 • Alarmes technologiques • Codes d'erreur dans les instructions Motion Control Vous trouverez une description détaillée du diagnostic système de la CPU S7-1500 dans la description fonctionnelle "Diagnostic" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/59192926). 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 11.1.1 Bits d'état et d'erreur (S7-1500, S7-1500T) Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique >...
Page 193 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Etat Description Erreur Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique. Des informa tions détaillées sur l'erreur sont fournies dans la zone "Erreur" et dans les va riables "<TO>.ErrorDetail.Number" et "<TO>.ErrorDetail.Reaction" de l'objet technologique.
Page 194 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Etat Description Accostage du fin de Le fin de course matériel positif a été accosté ou dépassé. course matériel positif (<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive)) Etat mouvement Le tableau suivant montre les états de mouvement d'axe possibles : Etat Description Done (aucune com...
Page 195 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) État du synchronisme État Description Synchronisation L'axe est synchronisé à la valeur pilote d'un axe pilote. (<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)) Synchrone L'axe est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote. (<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)) Désynchronisation L'axe est désynchronisé...
Page 196 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Erreur Description Programme utilisateur Une erreur concernant une instruction Motion Control ou son utilisation s'est produite dans le programme utilisateur. (<TO>.ErrorWord.X2 (UserFault)) Entraînement Une erreur s'est produite dans l'entraînement. (<TO>.ErrorWord.X4 (DriveFault)) Codeur Une erreur s'est produite dans le système de codeur.
Page 197 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Avertissements Le tableau suivant montre les avertissements possibles : Avertissement Description Configuration Un ou plusieurs paramètres de configuration sont temporairement adaptés en interne. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Commande rejetée La commande n'est pas exécutable. Vous ne pouvez pas exécuter d'instruction Motion Control, car les conditions requises ne sont pas remplies.
Page 198 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Zone "Valeurs de consigne" Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : Etat Description Position cible Position cible actuelle d'une commande de positionnement active La valeur de la position cible n'est valable que pendant l'exécution d'une tâche de positionnement.
Page 199 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.1 Objet technologique Axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : Etat Description Vitesse Vitesse maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity) Accélération Accélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration) Décélération Décélération maximale configurée (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration) À-coup À-coup maximal configuré (<TO>.DynamicLimits.MaxJerk) 11.1.3 Télégramme PROFIdrive (S7-1500, S7-1500T)
Page 200 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) 11.2.1 Possibilités d'utilisation du diagnostic de profil de came (S7-1500T) Le diagnostic de profil de came vous permet de visualiser et d'analyser des points et segments valides d'un profil de came provenant du bloc de données de l'objet technologique hors ligne et en ligne.
Page 201 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) En mode hors ligne, vous pouvez : • vérifier l'interpolation de profils de came ; • identifier les points et segments pour la même valeur pilote ; • vérifier la vitesse, l'accélération et l'à-coup calculés ; •...
Page 202 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Liste des points et segments valides La liste contient tous les points et segments valides du DB hors ligne et en ligne et des instantanés enregistrés. Comme vous pouvez afficher les valeurs de la configuration hors ligne et de plusieurs instantanés, elles sont munies d'en-têtes déroulants.
Page 203 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Icône Fonction Description Coupler la liste et l'affichage graphique Si vous activez le couplage et sélection pour les objets sélectionnés nez un élément dans le diagramme de courbes, il y aura défilement automa tique jusqu'à...
Page 204 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Icône Fonction Description Réduire Réduction de l'affichage Autre possibilité : <CTRL> + molette de la souris vers le bas dans le diagramme de courbes Afficher tout Affichage de l'ensemble de la plage de définition et de valeurs Zoom sur la courbe Zoom sur la plage de valeur asservie de la courbe...
Page 205 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Icône Fonction Description Afficher la légende Affichage ou masquage de la légende dans le dia gramme de courbes Pour afficher les valeurs d'une courbe donnée sur les ordonnées, cliquez sur le nom de la courbe dans la légende.
Page 206 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) 11.2.4 Bits d'état et d'erreur (S7-1500T) Vous surveillez l'état de l'objet technologique au moyen de la fenêtre de diagnostic "Bits d'état et d'erreur". La fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Vous pouvez afficher ou masquer la fenêtre de diagnostic avec l'icône dans la barre d'outils.
Page 207 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Erreur Description Configuration Une erreur de configuration s'est produite. Un ou plusieurs paramètres de configuration sont incohé rents ou invalides. L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modi fiables ont été...
Page 208 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Procédez comme suit pour afficher des valeurs actuelles : 1. Interpolez la courbe. Le bit "Définition modifiée" n'est plus à 1 après l'interpolation. Le bit "Interpolé" est à 1. Le message dans le bandeau devient : "La courbe représentée n'est pas actuelle.
Page 209 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Ajouter d'autres filtres Procédez comme suit pour ajouter d'autres filtres : 1. Cliquez sur l'icône dans la barre d'outils du diagnostic de profil de came. La boîte de dialogue "Définir le filtre" s'ouvre. 2.
Page 210 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Sélectionner des éléments pour comparaison Vous pouvez sélectionner des éléments pour comparaison des deux manières suivantes : • Sélectionnez des points ou des segments valides dans la colonne " ". • Sélectionnez "Afficher dans le comparateur d'éléments" dans le menu contextuel de l'élément dans le diagramme de courbes.
Page 211 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Les valeurs suivantes sont affichées pour les segments : – x début – x fin – y min. – y max. – v début – v fin – v min. – v max. – a début –...
Page 212 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.2 Objet technologique Profil de came (S7-1500T) Élément de commande / signalisation Signification Afficher ou masquer des courbes individuelles dans le diagramme de courbes et la légende Vous pouvez choisir la couleur et la forme du trait pour chaque courbe.
Page 213 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.3 Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) 3. Sélectionnez le fichier. 4. Cliquez sur le bouton "Ouvrir". L'instantané s'affiche dans la zone "Instantanés enregistrés". 5. Pour afficher l'instantané dans la liste des points et segments valides et le diagramme de courbes, cochez la case correspondante.
Page 214 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.3 Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) État Description Erreur Une erreur s'est produite au niveau de l'objet technologique. Des informa tions détaillées sur l'erreur sont fournies dans la zone "Erreur" et dans les va riables "<TO>.ErrorDetail.Number" et "<TO>.ErrorDetail.Reaction" de l'objet technologique.
Page 215 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.3 Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) Erreur Description Configuration Une erreur de configuration s'est produite. Un paramètre ou plusieurs paramètres de configuration sont incohérents ou invalides. L'objet technologique a été mal configuré ou des données de configuration modifiables ont été...
Page 216 Diagnostic (S7-1500, S7-1500T) 11.3 Objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) Valeur pilote externe Le tableau suivant donne la signification des informations d'état : État Description Longueur modulo Longueur modulo de la valeur pilote externe (<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloLength) Valeur modulo initiale Valeur modulo initiale de la valeur pilote externe (<TO>.StatusExternalLeadingValue.ModuloStartValue) Temps d'adaptation Temps d'ajustement de la valeur pilote externe...
Page 217 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.1 MC_GearIn V7 (S7-1500, S7-1500T) 12.1.1.1 MC_GearIn : Démarrer un synchronisme par réducteur V7 (S7-1500, S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_GearIn" permet de démarrer un synchronisme par réducteur (Page 43) entre un axe pilote et un axe asservi. Il est possible de démarrer le synchronisme aussi bien lorsque l'axe pilote est à...
Page 218 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Le blocage de l'axe asservi par "MC_Power.Enable" = FALSE annule le synchronisme dans chaque état. En revanche, le blocage de l'axe pilote par une commande "MC_Power" n'annule pas le synchronisme. L'axe asservi suit l'axe pilote même pendant la rampe de freinage, ainsi que lorsque l'axe pilote est à...
Page 219 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup (Page 45) > 0.0 Profil de vitesse avec une accélération continue. La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 profil de vitesse de forme trapézoïdale <...
Page 220 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.1.2 MC_GearIn : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation et commutation de la valeur pilote "Exe_1" lance une tâche "MC_GearIn" (A1). L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé avec l'axe ① pilote (TO_Master_1). A l'instant , "InGear_1"...
Page 221 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.2 MC_GearInPos V7 (S7-1500T) 12.1.2.1 MC_GearInPos : Démarrer un synchronisme par réducteur avec des positions synchrones spécifiées V7 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_GearInPos" permet de démarrer un synchronisme par réducteur (Page 47) entre un axe pilote et un axe asservi. L'axe asservi est synchronisé en fonction des positions synchrones spécifiées pour l'axe pilote et l'axe asservi.
Page 222 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_GearInPos" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V7 : Tâches de synchronisme (Page 299)". Une commande "MC_GearOut" permet de désynchroniser l'axe asservi et de mettre fin au synchronisme.
Page 223 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut SyncProfileReference INPUT DINT Mode de synchronisation Synchronisation en amont par le biais des paramètres de dynamique (Page 53) Synchronisation en amont par le biais de la distance de valeur pilote (Page 55) Réservé...
Page 224 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Deceleration INPUT LREAL -1.0 Pour "SyncProfileReference" = 1, 3 : Sans objet Jerk INPUT LREAL -1.0 Pour "SyncProfileReference" = 0 : A-coup > 0.0 Profil de vitesse avec une accélération continue.
Page 225 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.2.2 MC_GearInPos : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation en amont via des paramètres de dynamique/une distance de la valeur pilote Section A "Exe" lance une tâche "MC_GearInPos" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync".
Page 226 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) la synchronisation est calculée par le système. Lorsque les positions de référence spécifiées "MasterSyncPosition" et "SlaveSyncPosition" sont atteintes, "InSync" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote. Section B "Exe"...
Page 227 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation en amont/en aval avec distance de la valeur pilote Section A "Exe" lance une tâche "MC_GearInPos" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync". L'axe asservi ("TO_Slave") est synchronisé en amont avec l'axe pilote (TO_Master) par le biais de la distance de valeur pilote "MasterStartDistance"...
Page 228 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Section B "Exe" lance une tâche "MC_GearInPos" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync" lorsque la position de référence spécifiée "MasterSyncPosition" est atteinte. L'axe asservi ("TO_Slave") est synchronisé en aval avec l'axe pilote (TO_Master) par le biais de la distance de valeur pilote "MasterStartDistance"...
Page 229 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_GearInVelocity" est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V7 : Tâches de synchronisme (Page 299)". Le blocage de l'axe asservi par "MC_Power.Enable" = FALSE annule le synchronisme dans chaque état.
Page 230 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 l'accélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Para mètres avancés > Valeur par défaut dyna mique"...
Page 231 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Code d'erreur du paramètre "ErrorID" Pour plus d'informations, voir le chapitre "Codes d'erreur" de la documentation "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control" (Page 13).
Page 232 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.3.2 MC_GearInVelocity : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation et adaptation du rapport de transmission ① À l'instant , une commande "MC_GearInVelocity" (A1) avec "ContinuousUpdate" = TRUE est déclenchée via "Exe". Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync". L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé...
Page 233 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) transmission indiqué est atteinte, "InSync" signale que l'axe asservi est synchronisé et se déplace en synchronisme avec l'axe pilote. Le dénominateur du rapport de transmission est ensuite modifié en continu. Comme "ContinuousUpdateActive" = TRUE, la vitesse de l'axe asservi est modifiée directement. ②...
Page 234 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Synchronisme par profil de came L'instruction Motion Control offre les fonctionnalités suivantes pour le synchronisme par profil de came : • Décaler la valeur pilote sur l'axe asservi : – Par le biais de la distance de valeur pilote à partir de la position de valeur pilote actuelle (Page 153) –...
Page 235 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_PhasingRelative" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Master INPUT TO_PositioningAxis Objet technologique de l'axe pilote TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder TO_LeadingAxisProxy Slave INPUT...
Page 236 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 À-coup de l'axe asservi lors du décalage de valeur pilote (en plus du mouvement de synchronisme) > 0.0 Profil de vitesse avec une accélération continue.
Page 237 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE Pendant son exécution, la commande a été annulée par une autre commande. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai...
Page 238 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.4.2 MC_PhasingRelative : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Décaler de manière relative la valeur pilote dans le synchronisme par réducteur ① À l'instant , pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une commande "MC_PhasingRelative"...
Page 239 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) dynamique spécifiée en plus du mouvement de synchronisme. "CoveredPhaseShift" indique le décalage de valeur pilote absolu dégagé avec la commande. "Done" signale que la valeur pilote a bien été décalée. Le mouvement de l'axe pilote ne s'en trouve pas influencé. ②...
Page 240 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ① À l'instant , pendant un synchronisme par profil de came actif avec "MC_CamIn" (A1), une tâche "MC_PhasingRelative" (A2) avec "ProfileReference" = 1 est déclenchée via "Exe". Le paramètre "StartPhasing" indique que le décalage de valeur pilote est dégagé à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 241 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) le décalage de valeur pilote absolu dégagé avec la commande. "Done" signale que la valeur pilote a bien été décalée. Le décalage de valeur pilote absolu est affiché dans la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift" de l'objet technologique. 12.1.5 MC_PhasingAbsolute V7 (S7-1500T) 12.1.5.1...
Page 242 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • Les objets technologiques de l'axe pilote et de l'axe asservi ont été correctement configurés. • L'axe pilote est un axe de positionnement, un axe de synchronisme, un codeur externe ou un axe pilote proxy.
Page 243 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 Accélération de l'axe asservi lors du décalage de va leur pilote (en plus du mouvement de synchro nisme) >...
Page 244 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut PhasingDistance INPUT LREAL Pour "ProfileReference" = 1, 2 : Distance de valeur pilote Parcours de l'axe pilote pendant le décalage de la valeur pilote StartPosition INPUT LREAL Pour "ProfileReference"...
Page 245 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.5.2 MC_PhasingAbsolute : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Décaler de manière absolue la valeur pilote dans le synchronisme par réducteur ① À l'instant , pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une commande "MC_PhasingAbsolute"...
Page 246 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) la dynamique spécifiée en plus du mouvement de synchronisme. "AbsolutePhaseShift" indique le décalage de valeur pilote absolu dégagé avec la commande. "Done" signale que la valeur pilote a bien été décalée. Le mouvement de l'axe pilote ne s'en trouve pas influencé. ②...
Page 247 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ① À l'instant , pendant un synchronisme par profil de came actif avec "MC_CamIn" (A1), une tâche "MC_PhasingAbsolute" (A2) avec "ProfileReference" = 1 est déclenchée via "Exe". Le paramètre "StartPhasing" indique que le décalage de valeur pilote est dégagé à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 248 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ③ À l'instant , la valeur pilote atteint la position initiale spécifiée. Le paramètre "StartPhasing" indique que l'axe asservi dégage le décalage de valeur pilote via la distance de valeur pilote spécifiée. La dynamique nécessaire est calculée par le système. "AbsolutePhaseShift" indique le décalage de valeur pilote absolu dégagé...
Page 249 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • L'objet technologique de l'axe asservi a été correctement configuré. • L'axe asservi est un axe de synchronisme. • L'axe asservi est débloqué. • La synchronisation de l'axe asservi avec l'axe pilote est activée par l'instruction Motion Control "MC_GearIn", "MC_GearInPos"...
Page 250 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Direction INPUT DINT Pour "ProfileReference" = 1, 2 : Sens de la distance de valeur pilote La distance de valeur pilote se trouve dans le sens de mouvement positif de la valeur pilote effective.
Page 251 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.6.2 MC_OffsetRelative : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Décaler de manière relative la valeur asservie dans le synchronisme par réducteur S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 252 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ① À l'instant , pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une commande "MC_OffsetRelative" (A2) avec "ProfileReference" = 1 est déclenchée via "Exe". Le paramètre "StartOffset" indique que l'axe asservi dégage le décalage de valeur asservie à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 253 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Décalage relatif de la valeur asservie dans le synchronisme par profil de came S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 254 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ① À l'instant , pendant un synchronisme par profil de came actif avec "MC_CamIn" (A1), une tâche "MC_OffsetRelative" (A2) avec "ProfileReference" = 1 est déclenchée via "Exe". Le paramètre "StartOffset" indique que l'axe asservi dégage le décalage de valeur asservie à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 255 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Le décalage de valeur asservie absolu est affiché dans la variable "<TO>.StatusSynchronizedMotion.Offset" de l'objet technologique. 12.1.7 MC_OffsetAbsolute V7 (S7-1500T) 12.1.7.1 MC_OffsetAbsolute : Décalage absolu de la valeur asservie sur l'axe asservi V7 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_OffsetAbsolute"...
Page 256 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) • L'axe asservi est débloqué. • La synchronisation de l'axe asservi avec l'axe pilote est activée par l'instruction Motion Control "MC_GearIn", "MC_GearInPos" ou "MC_CamIn" ("MC_GearIn.InGear" = TRUE, "MC_GearInPos.InSync" = TRUE ou "MC_CamIn.InSync" = TRUE). • Aucune commande "MC_PhasingAbsolute" ou "MC_PhasingRelative" n'est active ou en attente.
Page 257 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Direction INPUT DINT Pour "ProfileReference" = 1, 2 : Sens de la distance de valeur pilote La distance de valeur pilote se trouve dans le sens de mouvement positif de la valeur pilote effective.
Page 258 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.7.2 MC_OffsetAbsolute : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Décaler de manière absolue la valeur asservie dans le synchronisme par réducteur ① À l'instant , pendant un synchronisme par réducteur actif avec "MC_GearInPos" (A1), une commande "MC_OffsetAbsolute"...
Page 259 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) paramètre "StartOffset" indique que l'axe asservi dégage le décalage de valeur asservie à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée. La dynamique nécessaire est calculée par le système. "AbsoluteOffset" indique le décalage absolu de la valeur asservie dégagé...
Page 260 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ① À l'instant , pendant un synchronisme par profil de came actif avec "MC_CamIn" (A1), une tâche "MC_OffsetAbsolute" (A2) avec "ProfileReference" = 1 est déclenchée via "Exe". Le paramètre "StartOffset" indique que l'axe asservi dégage le décalage de valeur asservie à partir de la position actuelle via la distance de valeur pilote spécifiée.
Page 261 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) spécifiée. La dynamique nécessaire est calculée par le système. "AbsoluteOffset" indique le décalage absolu de la valeur asservie dégagé avec la commande. "Done" signale que la valeur asservie a bien été décalée. Le décalage de valeur asservie absolu est affiché...
Page 262 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Utilisable sur • Profil de came • Axe de synchronisme Condition requise • Les objets technologiques de l'axe pilote, de l'axe asservi et du profil de came ont été correctement configurés. • L'axe pilote est un axe de positionnement, un axe de synchronisme, un codeur externe ou un axe pilote proxy.
Page 263 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut INPUT TO_Cam Objet technologique du profil de came TO_Cam_10k Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un front montant MasterOffset INPUT LREAL...
Page 264 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut SyncProfileReference INPUT DINT Profil de synchronisation Synchronisation en amont par le biais des paramètres de dynamique (Page 139) Synchronisation en amont par le biais de la distance de valeur pilote (Page 140) Activation de la synchronisation directe (Page 150)
Page 265 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 l'accélération configurée dans "Objet technologique > Configuration > Para mètres avancés > Valeur par défaut dyna mique"...
Page 266 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut SyncDirection INPUT DINT Chemin le plus court Les inversions de sens de l'axe asservi sont autorisées lors de la synchronisa tion. Pour "SyncProfileReference" = 2, 5 : Sans objet StartSync OUTPUT...
Page 267 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.8.2 MC_CamIn : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation en amont via des paramètres de dynamique/une distance de la valeur pilote et commutation du profil de came S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 268 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) "Exe_1" lance une tâche "MC_CamIn" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync_1". L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé en amont avec le profil de came (Cam_1) dans la plage "Sync_1" avec les paramètres de dynamique spécifiés. La distance nécessaire pour la synchronisation est calculée par le système.
Page 269 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) asservi est synchronisé avec le nouveau profil de came (Cam_2) dans la plage "Sync_2" via la distance de la valeur pilote spécifiée "MasterStartDistance". L'axe ne suit pas le profil de came "Cam_1" dans la plage "Sync_2". La dynamique nécessaire pour la synchronisation est calculée par le système.
Page 270 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) "Exe_1" lance une tâche "MC_CamIn" (A1). Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync_1". L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé avec le profil de came (Cam_1) dans la plage "Sync_1" via la distance de la valeur pilote spécifiée "MasterStartDistance". La dynamique nécessaire pour la synchronisation est calculée par le système.
Page 271 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) lorsque la position de référence spécifiée "MasterSyncPosition" par rapport au début du profil de came est atteinte. L'axe asservi est synchronisé avec le nouveau profil de came (Cam_2) dans la plage "Sync_2" via la distance de la valeur pilote spécifiée "MasterStartDistance". L'axe ne suit pas le profil de came "Cam_1"...
Page 272 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Section A ① À l'instant , une commande "MC_CamIn" (A1) avec "SyncProfileReference" = 4 est déclenchée via "Exe". Le démarrage de la synchronisation est signalé via "StartSync". L'axe asservi (TO_Slave) est synchronisé en aval avec le profil de came (Cam_1) par le biais de la distance de valeur pilote "MasterStartDistance" = 180°...
Page 273 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ④ À l'instant , l'axe asservi atteint à la position de valeur pilote 90° la valeur asservie de la position de référence "MasterSyncPosition" = 180° spécifiée par rapport au début du profil de came. Le profil de came est automatiquement décalé de -90° dans la plage de valeur pilote (<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset).
Page 274 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Une tâche "MC_CamIn" (A1) est active. ① À l'instant , une autre tâche "MC_CamIn" (A2) est déclenchée via "Exe_2". L'axe asservi est affiché à l'état "En attente" (<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3) jusqu'à ce que la fin du profil de came actif "Cam_1" soit atteinte. ②...
Page 275 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.9 MC_SynchronizedMotionSimulation V7 (S7-1500T) 12.1.9.1 MC_SynchronizedMotionSimulation : Mettre le synchronisme en mode simulation V7 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_SynchronizedMotionSimulation" permet de faire passer un synchronisme actif sur un axe asservi en mode simulation. Ainsi, un synchronisme reste actif, par exemple en cas de blocage de l'axe asservi.
Page 276 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_SynchronizedMotionSimulation" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Slave INPUT TO_SynchronousAxis Objet technologique de l'axe asservi Enable INPUT BOOL FALSE TRUE...
Page 277 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Condition requise • L'axe asservi est débloqué. • Un synchronisme par réducteur est actif ou en attente avec "MC_GearIn" ou "MC_GearInPos" sur l'axe asservi. • Aucune commande "MC_Stop" n'est active sur l'axe asservi. Comportement d'interruption Le comportement d'interruption pour les commandes "MC_GearOut"...
Page 278 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Jerk INPUT LREAL -1.0 Pour "SyncProfileReference" = 0 : À-coup (Page 70-71) > 0.0 La valeur spécifiée est utilisée. = 0.0 Pas de limitation des à-coups <...
Page 279 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.10.2 MC_GearOut : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation via des paramètres de dynamique/une distance de la valeur pilote S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 280 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Section A Une commande "MC_GearInPos" (A1) déplace l'axe asservi (TO_Slave) de manière synchrone à l'axe pilote (TO_Master). L'état "Synchrone" est affiché via "InSync_1". ① À l'instant , une tâche "MC_GearOut" (A2) est déclenchée via "Exe_2". Le démarrage de la ②...
Page 281 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) ④ À l'instant , une tâche "MC_GearOut" (A2) est déclenchée via "Exe_2". Le démarrage de la ⑤ désynchronisation est signalé via "SyncOut_2" . L'axe asservi est désynchronisé par le biais de la distance de valeur pilote spécifiée (MasterStopDistance). La dynamique nécessaire pour la désynchronisation est calculée par le système.
Page 282 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_CamOut" : Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Slave INPUT TO_SynchronousAxis Objet technologique Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Démarrage de la commande avec un front montant SlavePosition...
Page 283 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètres Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut SyncOutDirection INPUT DINT Sens actuel Lors de la désynchronisation, l'axe asservi se déplace dans le sens dans lequel il se déplace actuellement. StartSyncOut OUTPUT BOOL...
Page 284 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.11.2 MC_CamOut : diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Synchronisation via une distance de la valeur pilote S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 285 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Une commande "MC_CamIn" (A1) déplace l'axe asservi (TO_Slave) de manière synchrone à l'axe pilote (TO_Master) par le biais d'un profil de came parcouru cycliquement (Cam_1). L'état "Synchrone" est affiché via "InSync_1". ① À...
Page 286 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) l'interpolation de consigne "Done_2" signale que l'axe asservi est désynchronisé et se trouve à ③ l'arrêt 12.1.12 MC_LeadingValueAdditive V7 (S7-1500T) 12.1.12.1 MC_LeadingValueAdditive : Spécifier la valeur pilote additionnelle V7 (S7-1500T) Description Vous prédéfinissez de manière cyclique avec l'instruction Motion Control "MC_LeadingValueAdditive"...
Page 287 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Paramètre Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control "MC_LeadingValueAdditive" : Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Axis INPUT TO_SynchronousAxis Objet technologique sur lequel les valeurs addition nelles agissent.
Page 288 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) 12.1.12.2 MC_LeadingValueAdditive: diagramme fonctionnel V7 (S7-1500T) Diagramme fonctionnel : Spécifier une valeur pilote additionnelle S7-1500/S7-1500T Fonctions de synchronisme V7.0 à partir de STEP 7 V18 Description fonctionnelle, 11/2022, A5E47011268-AC...
Page 289 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.1 Mouvement synchrone (S7-1500, S7-1500T) Section A Une tâche "MC_GearInPos" (A1) est lancée via "Exe" = TRUE avec une synchronisation en amont via des paramètres de dynamique. Une tâche "MC_LeadingValueAdditive" (A2) est lancée simultanément via "En" = TRUE. L'axe pilote (TO_Master) calcule la valeur pilote effective (EffectiveLeadingValue.Position) et l'heure pour le démarrage de la synchronisation.
Page 290 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) la valeur pilote additionnelle est 0.0, la valeur pilote effective suit la valeur pilote de l'axe pilote. L'axe asservi se synchronise avec la position synchrone prédéfinie initialement et la tâche A1 indique "InSync" = TRUE. La tâche A2 est terminée avec "En" = FALSE. Section B Une tâche "MC_LeadingValueAdditive"...
Page 291 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Condition requise • L'objet technologique a été configuré correctement. • Le profil de came n'est pas utilisé actuellement, par exemple pour un synchronisme par profil de came. Comportement d'interruption • Une commande "MC_InterpolateCam" n'est annulée par aucune autre commande Motion Control.
Page 292 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) 12.2.2 MC_GetCamLeadingValue V7 (S7-1500T) 12.2.2.1 MC_GetCamLeadingValue : Lire la valeur pilote d'un profil de came V7 (S7-1500T) Description L'instruction Motion Control "MC_GetCamLeadingValue" permet de lire dans un profil de came la valeur pilote définie pour une valeur asservie. L'instruction Motion Control offre les fonctionnalités suivantes : •...
Page 293 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La commande est en cours de traitement. Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le trai tement de la commande.
Page 294 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Condition requise • L'objet technologique a été configuré correctement. • Le profil de came est interpolé. Comportement d'interruption • Une commande "MC_GetCamFollowingValue" n'est annulée par aucune autre commande Motion Control. • Une nouvelle commande "MC_GetCamFollowingValue" n'annule aucune commande Motion Control en cours.
Page 295 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Lire une valeur asservie Procédez comme suit pour lire une valeur asservie d'un profil de came à l'aide de l'instruction Motion Control "MC_GetCamFollowingValue" : 1. Vérifiez les conditions mentionnées ci-dessus. 2. Indiquez le profil de came et la valeur pilote dans les paramètres correspondants. 3.
Page 296 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Comportement d'interruption • Une tâche "MC_CopyCamData" n'est annulée par aucune autre tâche Motion Control. • Une nouvelle tâche "MC_CopyCamData" n'annule aucune tâche Motion Control en cours. La copie d'éléments de profil de came est possible même pendant un synchronisme par profil de came actif.
Page 297 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.2 Profil de came (S7-1500T) Paramètre Déclara Type de données Valeur par Description tion défaut NumberOfPoints INPUT DINT Nombre de points à copier Valeurs autorisées pour "TO_Cam" : "NumberOfPoints" ≤ nombre de points de "ArrayOf Points" 0 ≤ "NumberOfPoints" ≤ 1 001 - "StartPointCam" Valeurs autorisées pour "TO_Cam_10k" : "NumberOfPoints"...
Page 298 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) 12.3.1 Comportement d'interruption V7 : Tâches de référencement et de mouvement (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control sur des tâches de référencement et de mouvement en cours : ⇒...
Page 299 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Tâche en cours MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_MoveSu MC_MotionIn "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_MoveAb perimposed Velocity ⇓ Nouvelle tâche solute MC_MotionIn MC_MotionIn MC_MoveRela Superimposed Position tive MC_HaltSuper...
Page 300 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) 12.3.2 Comportement d'interruption V7 : Tâches de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle commande Motion Control de mouvement d'axe sur des commandes de synchronisme en cours : ⇒...
Page 301 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Com MC_Ge MC_Gear MC_Gear MC_Gear MC_Phasi MC_Offset MC_Leadi MC_Gear MC_Gear mande en arIn InVelocity InPos InPos ngAbso Absolute ngValue cours MC_CamIn MC_CamIn lute MC_Offset Additive MC_Cam MC_Cam...
Page 302 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) REMARQUE Comportement d'interruption en cas de butée active En cas de limitation de force/couple active avec "MC_TorqueLimiting", les commandes en cours sont annulées si l'entraînement est retenu à la butée avec "InClamping" = TRUE. 12.3.3 Comportement d'interruption V7 : tâches de détecteur (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre par quelles nouvelles tâches Motion Control les tâches de...
Page 303 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) Le tableau suivant montre l'effet d'une nouvelle tâche Motion Control sur des tâches de mouvement de la cinématique en cours : ⇒ Tâche en cours MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓...
Page 304 Instructions (S7-1500, S7-1500T) 12.3 Comportement d'interruption des tâches Motion Control V7 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Tâche en cours MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nouvelle tâche MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_SetOcsFrame C, - A La tâche en cours est annulée avec "CommandAborted" = TRUE. B La tâche en cours est annulée ou se poursuit.
Page 305 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.1 Légende (S7-1500, S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale (L = système linéaire, R = système rotatif) A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données cor...
Page 306 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Velocity LREAL Consigne de vitesse ActualPosition LREAL Position réelle ActualVelocity LREAL Vitesse réelle ActualSpeed LREAL Pour les entraînements PROFI...
Page 307 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Description données VirtualAxis. TO_Struct_VirtualAxis Mode UDINT 0, 1 Axe virtuel Pas un axe virtuel L'axe fonctionne toujours et exclusivement comme axe virtuel 13.1.5...
Page 308 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données EnableDriveOutput BOOL "Sortie de déblocage" pour entraînements analogiques FALSE Désactivée TRUE Activé EnableDriveOutputAd VREF 0 …...
Page 309 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données MaxVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 Valeur maximale pour la vitesse de consigne de l'entraîne ment (N-cons) (PROFIdrive : MaxVelocity ≤...
Page 310 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Description données Clamping. TO_Struct_Clamping FollowingErrorDeviation LREAL 0.001 … 1.0E12 DIR Valeur de l'écart de traînage à partir de laquelle la butée est détectée PositionTolerance LREAL...
Page 311 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données DataAdaption DINT 0, 1 Pas d'application automatique, configuration manuelle des valeurs Application automatique des valeurs configurées dans l'entraînement à...
Page 312 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ReferenceVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 Vitesse de référence pour NREEL dans le télégramme PRO FIdrive pour codeur linéaire Pertinent uniquement si "ActualVelocityMode" = 1 Backlash.
Page 313 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données SwitchLevel BOOL Niveau de signal présent à l'entrée TOR en cas d'accostage de la marque de référence FALSE Niveau bas TRUE...
Page 314 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Interface[1..8]. ARRAY [1..8] of TO_Struct_CrossPlcLeadingValueInt erface EnableLeadingVa BOOL Mettre à disposition la valeur pilote inter-API lueOutput FALSE TRUE...
Page 315 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données SystemDefinedExtra DINT 0, 1 Temps lié à l'axe pilote polation Non effectif Effectif ExtrapolatedVelocity DINT 0, 1 Valeur de vitesse efficace pour la fonction de synchro...
Page 316 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.12 Variable "Properties" (axe de synchronisme) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Properties<Nom de variable>" contient la configuration du type d'axe et de déplacement. Variables Légende (Page 305) Variable...
Page 317 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données VelocityUnit UDINT 1539 °/s 1522 °/min 1086 rad/s 1523 rad/min 1062 mm/s 1538 mm/s 1061 1524 mm/min...
Page 318 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.14 Variable "Mechanics" (axe de synchronisme) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Mechanics<nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de la mécanique.
Page 319 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Description données DynamicLimits. TO_Struct_DynamicLimits MaxVelocity LREAL 0.0 … 1.0E12 Vitesse maximale autorisée de l'axe Velocity LREAL 0.0 …...
Page 320 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.18 Variable "PositionLimits_SW" (axe de synchronisme) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.PositionLimits_SW<Nom de variable>" contient la configuration de la surveillance de position par fin de course logiciel. Les fins de course logiciels vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe en synchronisme.
Page 321 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données MinSwitchLevel BOOL FALSE Niveau bas (actif bas) TRUE Niveau haut (High-actif) MinSwitchAddress VREF 0 … 65535 Adresse de la fin de course matériel négatif MaxSwitchLevel BOOL...
Page 322 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ReferencingVelocity LREAL Linéaire : Vitesse de référencement 0,0 à Vitesse à laquelle la position du point de référence est ac 1000,0 mm/s costée lors du référencement actif.
Page 323 DSC n'est possible qu'en cas d'utilisation de l'un des télé grammes PROFIdrive suivants : • télégramme standard 5 ou 6 • télégramme Siemens 105 ou 106 SmoothingTimeByChan LREAL 0.0 … 1.0E12 s Temps de lissage pour la grandeur réglante de commuta geDifference tions comme : •...
Page 324 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données VelocityModePowerOn DINT 0 ... 1 Comportement de la consigne de vitesse lors du déblocage de l'axe La vitesse est définie sur "0"...
Page 325 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AdditionalPositionTime LREAL 0.0 … 1.0E12 Temps équivalent de la boucle de régulation de position Constant additionnel [s] 13.1.25...
Page 326 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) durée minimale, "<TO>.StatusWord.X5 (Done)" est mis à 1 dans le bloc de données technologique. La commande de déplacement est alors terminée. En cas de dépassement du temps de tolérance, l'alarme technologique 541 "Surveillance de positionnement"...
Page 327 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Description données StatusPositioning. TO_Struct_StatusPositioning Distance LREAL -1.0E12 … Distance actuelle avec la position cible de l'axe 1.0E12 TargetPosition LREAL...
Page 328 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données CommunicationOK BOOL FALSE Pas de communication cyclique. Présence du défaut ZSW1.X3 (FaultPresent). Causes possibles : •...
Page 329 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.31 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (axe de synchronisme) (S7-1500, S7-1500T) La structure de variable "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<nom de variable>" contient la valeur pilote mise à disposition avec retard de la valeur pilote du synchronisme inter-API. Variables Légende (Page 305) Variable...
Page 330 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données AbsEncoderOffset LREAL Décalage du point de référence de la valeur d'un codeur absolu. La valeur est enregistrée de façon rémanente dans la CPU. Control BOOL FALSE...
Page 331 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données FilteredVelocity LREAL -1.0E12 … Vitesse selon le filtre de vitesse et la bande de tolérance 1.0E12 ExtrapolatedPosition LREAL...
Page 332 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs pos Description données sibles WaitingFunctionState DINT 0 … 5 Désynchronisation du synchronisme par profil de came en attente ("MC_CamOut") PhaseShift LREAL -1.0E12 …...
Page 333 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs pos Description données sibles Bit 0 BOOL "MaxVelocityExceeded" La vitesse maximale configurée est dépassée en syn chronisme.
Page 334 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 1 L'objet technologique Cinématique a calculé une accélération de consigne inférieure à l'accéléra tion maximale de l'axe.
Page 335 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs pos Description données sibles StatusMotionIn. TO_Struct_StatusMotionIn FunctionState DINT 0 … 2 Aucune fonction "MotionIn" active "MC_MotionInVelocity"...
Page 336 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 6 "Done" Aucune commande de mouvement n'est en cours de trai tement et le panneau de commande de l'axe est désactivé. Bit 7 "Standstill"...
Page 337 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 27 "InLimitation" L'entraînement fonctionne au moins à la valeur de seuil (par défaut 90 %) de la limite de couple/de force. Bit 28 "NonPositionControlled"...
Page 338 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs pos Description données sibles Bit 6 BOOL "MotionInSuperimposedCommand" Une commande "MC_MotionInSuperimposed" est active. Bit 7 BOOL "HaltSuperimposedCommand" Une commande "MC_HaltSuperimposed"...
Page 339 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 9 "HWLimit" Fins de course matériels accostés ou dépassés. Bit 10 "HomingError" Erreur lors du référencement Le référencement ne peut pas s'achever.
Page 340 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.1 Variables de l'objet technologique axe de synchronisme (S7-1500, S7-1500T) 13.1.42 Variable "WarningWord" (axe de synchronisme) (S7-1500, S7-1500T) La variable "<TO>.WarningWord" affiche les avertissements en attente sur l'objet technologique. Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 13 "PeripheralWarning") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 341 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 11 "FollowingErrorWarning" Le niveau d'alerte de la surveillance de l'écart de traînage est atteint/dépassé Bit 12 "PositioningWarning"...
Page 342 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Avec l'appel de l'instruction Motion Control : Les modifications de valeur se font par affectation directe et prennent effet après l'appel de l'instruction Motion Control correspondante dans le programme utilisateur au déclenchement du prochain MC‑Servo [OB91].
Page 343 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données LREAL -1.0E12 … Valeur du point dans la plage de valeurs 1.0E12 13.2.4 Variable "ValidPoint[1..1000]" (profil de came de type "TO_Cam") (S7-1500T) La structure de variable "<TO>.ValidPoint[1..1000]"...
Page 344 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Variables Légende (Page 341) Variable Type de Valeurs Description données Segment[1..50]. ARRAY [1..50] OF TO_Cam_Struct_SegmentData xmin LREAL -1.0E12 … Coordonnées de début du segment 1.0E12 xmax LREAL...
Page 345 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) 13.2.8 Variable "InterpolationSettings" (profil de came) (S7-1500T) La structure de variable "<TO>.InterpolationSettings<nom de variable"> contient la configuration pour l'interpolation du profil de came. Variables Légende (Page 341) Variable...
Page 346 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Variables Légende (Page 341) Variable Type de Valeurs Description données StatusCam. TO_Cam_Struct_StatusCam StartLeadingValue LREAL -1.0E12 … Premier point d'interpolation défini/début du premier seg 1.0E12 ment du profil de came (Valeur initiale de la plage de définition du profil de came)
Page 347 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données Bit 6 "InInterpolation" Le profil de came est en cours d'interpolation. Bit 7 "CopyCamDataActive" Une opération de copie d'une commande "MC_CopyCamData"...
Page 348 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.2 Variables de l'objet technologique Profil de came (S7-1500T) Vous trouverez la liste des alarmes technologiques et des réactions aux alarmes au chapitre "Vue d'ensemble des alarmes technologiques" du document "S7-1500/S7-1500T Alarmes et codes d'erreur Motion Control"...
Page 349 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) 13.3.1 Légende (S7-1500T) Variable Nom de variable Type de données Type de données de la variable Valeurs Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à...
Page 350 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) 13.3.3 Variable "Interface" (Représentant de l'axe pilote) (S7-1500T) La structure de variable "<TO>.Interface.<nom de variable>" contient les adresse d'entrée du télégramme.
Page 351 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) Variable Type de Valeurs Description données ModuloLength LREAL 0.0 … 1.0E12 Longueur modulo de la valeur pilote externe ModuloStartValue LREAL -1.0E12 …...
Page 352 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) 13.3.7 Variable "'ErrorWord" (Représentant de l'axe pilote) (S7-1500T) La variable "<TO>.ErrorWord" affiche les erreurs sur l'objet technologique (alarmes technologiques). Vous trouverez des informations sur l'évaluation des différents bits (par exemple, bit 3 "CommandNotAccepted") au chapitre "Exploiter StatusWord, ErrorWord et WarningWord"...
Page 353 Variables des blocs de données de l'objet technologique (S7-1500, S7-1500T) 13.3 Variables de l'objet technologique Représentant de l'axe pilote (S7-1500T) Variables Légende (Page 349) Variable Type de Valeurs Description données ErrorDetail. TO_Struct_ErrorDetail Number UDINT Numéro d'alarme Reaction DINT 0, 13 Réaction d'alarme opérante Aucune réaction Valeur pilote non valide...
Page 354 Index Axe de positionnement Editeur de profil de came, 116 Temps de retard, 178 Axe de synchronisme Notions élémentaires, 24 Instruction Motion Control S7-1500 Fonctions, 30 Présentation, 30 Temps de retard, 178 Diagnostic, 192 Diagnostic, 197 Diagnostic, 199 MC_CamIn, 261, 267 Variables, 305 Axe pilote proxy MC_CamOut, 281, 284...
Page 355 Index Motion Control S7-1500, 24 Objet technologique, 24 Représentant de l'axe pilote Objet technologique, 26 Variables, 349 Objet technologique, 29 Routage Instruction Motion Control, 30 Affichage, 188 Objet technologique, 30 Synchronisme, 34-35 Synchronisme, 43 Synchronisme, 47 Synchronisme, 23 Synchronisme, 78 Phases, 23 Synchronisme, 86 Synchronisme de vitesse, 78...
Page 356 Index Valeur pilote Routage, 188 Valeur pilote additive, 174 Variables, 175 Variables Synchronisme par réducteur, 75 Synchronisme de vitesse, 84 Synchronisme par profil de came, 169 Synchronisme en simulation, 173 Valeur pilote additive, 175 Synchronisme inter-API, 190 Objet technologique Axe de synchronisme, 305 Objet technologique Profil de came, 342 Objet technologique Représentant de l'axe pilote, 349...

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