Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 164

Commande anticipatrice
Configurez dans ce champ la commande anticipatrice de vitesse en pourcentage.
Le comportement cinématique des axes à asservissement de position peut être
considérablement amélioré par la commande anticipatrice de vitesse. L'utilisation de la
commande anticipatrice permet de minimiser l'écart de traînage et d'avoir un régulateur de
position plus dynamique.
À partir du calcul des grandeurs de réglage dans l'OB MC-Interpolator, la vitesse est
également entrée comme valeur de commande anticipatrice dans la boucle de régulation de
vitesse de l'entraînement. La vitesse est ainsi transmise directement comme consigne à la
boucle de régulation de vitesse et ne doit pas être générée uniquement via le régulateur de
position.
Avantages : l'entraînement est plus dynamique et le régulateur de position ne compense
pratiquement plus que des grandeurs perturbatrices.
Pour le couplage d'entraînement numérique, la commande anticipatrice de vitesse doit être à
100 %.
Temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse
Configurez dans ce champ le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse (T
Si la commande anticipatrice de vitesse est activée, la consigne de position est retardée du
temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse avant que le signal d'écart ne soit
formé. Cela permet d'éviter un dépassement ou une anticipation de la position de consigne
par rapport à la position réelle. Le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse est
un modèle de remplacement simplifié du comportement dynamique de la boucle de
régulation de vitesse. Ce temps est inclus dans le filtre de symétrisation.
Le filtre de symétrisation doit être paramétré correctement pour la commande anticipatrice
de vitesse. Si vous réglez le temps équivalent de la boucle de régulation de vitesse sur 0,0 s
(valeur par défaut), il y a un dépassement de l'axe.
Si vous n'utilisez pas de commande anticipatrice de vitesse (0 %), réglez le temps équivalent
de la boucle de régulation de vitesse sur 0,0 s.
Gain (facteur Kv)
Configurez dans ce champ le gain Kv de la boucle de régulation de position.
Le facteur Kv agit sur les caractéristiques suivantes :
• précision de positionnement et régulation de maintien
• uniformité du mouvement
• durée de positionnement
Plus les conditions mécaniques de l'axe (grande rigidité) sont bonnes, plus le facteur Kv peut
être élevé. Cela permet un faible écart de traînage et une dynamique supérieure.
S7-1500/S7-1500T Fonctions d'axe V6.0 à partir de STEP 7 V17
Description fonctionnelle, 05/2021, A5E37577706-AD
4.2 Configuration de l'objet technologique axe de positionnement (S7-1500, S7-1500T)
Configurer (S7-1500, S7-1500T)
).
vtc
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