ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 1091

Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R
1 Sur le FlexPendant, accédez à l'application Code et appelez la procédure
d'étalonnage Étal Capteur de couple à l'aide de l'option Appeler la routine.
Appuyez sur Aller à, puis sur Lecture.
2 Sélectionnez la fonction à exécuter.
Lest fonctions sont décrites dans
page 1090.
3 Toutes les fonctions nécessitent un mot de passe. Le mot de passe est 14775
(ne peut pas être modifié).
Cependant, la Vérification du capteur de couple peut être effectuée sans
mot de passe.
4 Pour la fonction Remplacement de l'unité d'articulation, sélectionnez l'axe.
Le système de commande redémarre alors. Une fois que l'écran d'accueil
du FlexPendant s'affiche, appuyez sur Lecture pour poursuivre la routine
d'étalonnage. Une fois la routine d'étalonnage finalisée, exécutez la fonction
Étalonner le capteur de couple sur l'axe remplacé.
5 Pour la fonction Étalonner le capteur de couple, sélectionnez la position
d'étalonnage 1 puis la position d'étalonnage 2 en déplaçant le robot en
pilotage manuel. Les positions doivent pouvoir être atteintes en déplaçant
un seul axe. Le robot se déplacera de la position 1 à la position 2 et
inversement. Les résultats des mesures sont présentés avec les valeurs
actuelles du système de commande. Choisissez d'enregistrer ou non les
données d'étalonnage. Si vous enregistrez les données d'étalonnage, les
nouveaux décalages des capteurs sont enregistrés dans le fichier AxisN.txt,
où N représente l'axe. Le fichier est stocké dans un répertoire commençant
par Calib_x dans le répertoire HOME, où x est le numéro de série du robot.
6 Pour la fonction Étalonner tous les capteurs de couple, le robot se déplace
dans la majeure partie de son espace de travail. Pour chaque axe, les
résultats des mesures sont présentés avec les valeurs actuelles du système
de commande. Choisissez d'enregistrer ou non les données d'étalonnage.
Si vous enregistrez les données d'étalonnage, les nouveaux décalages des
capteurs sont enregistrés dans le fichier AxisN.txt, où N représente l'axe. Le
fichier est stocké dans un répertoire commençant par Calib_x dans le
répertoire HOME, où x est le numéro de série du robot.
7 Si le robot ne parvient pas à se déplacer dans l'ensemble de l'espace de
travail, ou si un outil est monté en place, il est possible d'utiliser un
mouvement adapté au lieu du mouvement spatial complet. Dans le
mouvement adapté, il est possible de modifier chaque position approchée
par le robot à partir de l'interface utilisateur. S'il y a un changement des
positions, il se produit une vérification pour contrôler que les positions sont
valides et que les mouvements se trouvent dans les spécifications. Les
positions mises à jour sont enregistrées dans le fichier
OffsetCalibrationData.sysx dans le répertoire HOME:\TorqueSensorCal
Il est également possible de mettre à jour manuellement les positions dans
le fichier OffsetCalibrationData.sysx en procédant directement depuis
RobotStudio. Toutefois, cela n'est pas possible en cas d'exécution simultanée
de la routine de service.
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6.2 Étalonnage des capteurs de coupe
Fonctions de la routine de service à la
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6 Étalonnage
Suite
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