ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 1112

7 Dépannage
7.12 Mouvement inattendu du robot au démarrage du programme dans la zone de protection
7.12 Mouvement inattendu du robot au démarrage du programme dans la zone de
protection
Description
Le robot se déplace de façon inattendue à une vitesse ne dépassant pas 250
mm/sec lorsque l'utilisateur démarre le programme dans la zone de protection,
dans laquelle le robot devrait être arrêté et immobile.
Conséquence
Le mouvement inattendu du robot peut endommager ou blesser des objets ou des
personnes dans son rayon d'action.
Causes possibles
Le robot se déplace dans le scénario mentionné uniquement lorsque toutes les
conditions suivantes sont remplies :
Actions recommandées
Réinitialisez le fichier de modèle de configuration SafeMove aux paramètres d'usine,
puis chargez le fichier de configuration fourni avec le module complémentaire
Collaborative Speed Control.
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• La fonction ISH_b_FunctionlityIsUsed dans le programme RAPID
InternalSpeedHandling_User est définie sur TRUE.
• Le fichier de modèle de configuration SafeMove fourni avec le module
complémentaire Collaborative Speed Control n'est pas chargé, ou est chargé,
mais la configuration Global_SST est supprimée ou la valeur
ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab est définie sur 1.
• Le système est en mode Auto ou Manuel à pleine vitesse.
• Le robot a été arrêté pendant l'exécution d'un programme, puis déplacé
manuellement vers une autre position qui se trouve dans la trajectoire de
retour du robot.
• L'utilisateur se trouve dans la zone de protection et redémarre le programme
à l'aide du FlexPendant.
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Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R