ABB CRB 15000 Manuel Du Produit page 1110

7 Dépannage
7.10 Mouvement dans la zone de sécurité pas à pleine vitesse ou à vitesse nulle
7.10 Mouvement dans la zone de sécurité pas à pleine vitesse ou à vitesse nulle
Description
La vitesse dans la zone de sécurité n'est pas à la pleine vitesse spécifiée dans
l'instruction de mouvement ou même à une vitesse nulle après le déclenchement
de la violation SST/TSP.
Ce problème peut se produire lorsque le robot est exécuté dans RobotWare 7.5
ou une version antérieure.
Conséquences
Le robot ne peut pas se déplacer à la vitesse spécifiée, c'est-à-dire à vitesse lente,
ni même arrêter le mouvement dans la zone de sécurité.
Causes possibles
Avant le déclenchement SST/TSP, le système déclenche d'abord le contrôle de
vitesse de la zone de protection ou d'avertissement. Dans ce cas, le module de
contrôle de la vitesse utilise la valeur de SpeedRefresh pour contrôler la vitesse
de déplacement du robot. Au moment où SST/TSP déclenche l'arrêt du robot, le
contrôle de la vitesse a déjà été modifié par la valeur SpeedRefresh, égale à 0
dans la zone de protection et égale à 20 dans la zone d'avertissement.
Lorsque les utilisateurs retournent dans la zone de sécurité et redémarrent ou
effectuent une étape du programme après la violation SST/TSP, la valeur
SpeedRefresh qui actualise la vitesse à 100 ne prend pas effet. Cela signifie que
la vitesse est toujours contrôlée par la valeur SpeedRefresh de 0 ou 20. Bien que
la vitesse indiquée dans le FlexPendant est de 100%, la vitesse réelle est toujours
contrôlée par la combinaison de la valeur SpeedRefresh et la vitesse définie dans
l'instruction de mouvement, ce qui a pour conséquence l'arrêt du mouvement ou
le déplacement à vitesse lente dans la zone de sécurité.
De plus, lors du déclenchement de la violation STT, le manipulateur déclenche un
arrêt d'urgence Cat0 ou Cat1. Si l'utilisateur essaie de démarrer le programme
dans la zone de protection mais qu'il ne se trouve pas dans la zone STT, le robot
commence à se déplacer sur un court trajet pour retrouver le point précédent et
s'arrête. Dans ce cas, la vitesse est limitée à 0.
Actions recommandées
Les utilisateurs peuvent alors mettre en œuvre l'une ou l'autre des solutions
suivantes :
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• Réinitialisez le pointeur du programme et redémarrez le programme dans la
zone de sécurité.
• Entrer dans la zone d'avertissement mais ne pas déclencher la violation de
la supervision TSP, puis retourner dans la zone de sécurité.
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Manuel du produit - CRB 15000
3HAC077389-004 Révision: R