Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 48

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.4 Préhenseur à rouleaux
3.7.4.1 Préhenseur à rouleaux 2D
La cinématique "Préhenseur à rouleaux 2D" prend en charge deux axes et deux degrés de
liberté. La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la
cinématique :
La cinématique est constituée de deux axes rotatifs A1 et A2 et d'un système de poulies de
renvoi. Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans le même sens, la bride se déplace
horizontalement dans la direction x du KCS. Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans
des sens opposés, la bride se déplace verticalement dans la direction z du système de
coordonnées KCS. La cinématique permet une plage de travail rectangulaire.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA