Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 254

Instructions
9.1 Mouvements de la cinématique
Conditions
● L'objet technologique a été configuré correctement.
● Les axes connectés sont débloqués.
● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active
sur les axes interconnectés de l'objet technologique.
Comportement d'interruption
Vous définissez avec le paramètre "TransitionParameter[1]" à quelle distance du point cible
de la commande de mouvement précédente le lissage de transition avec une nouvelle tâche
de mouvement est opéré.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveCircularAbsolute" est décrit
au chapitre "Comportement d'interruption V4 : Tâches de mouvement de la
cinématique (Page 281)".
Paramètres
Le tableau suivant montre les paramètres de l'instruction Motion Control
"MC_MoveCircularRelative" :
Paramètres
AxesGroup
Execute
CircMode
AuxPoint
AuxPoint[1]
AuxPoint[2]
AuxPoint[3]
254
Déclaration Type de données
INPUT TO_Kinematics
INPUT BOOL
INPUT DINT
INPUT ARRAY [1..3] OF
LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
INPUT LREAL
Valeur par Description
défaut
- Objet technologique
FALSE TRUE Démarrage de la tâche avec un
front montant
0 Définition de la trajectoire circulaire
0 Le vecteur de position indiqué dans le
paramètre "AuxPoint" définit un point
sur la trajectoire circulaire.
1 La position indiquée dans le paramètre
"AuxPoint" définit le centre du cercle.
2 Les paramètres "Radius et "EndPoint"
définissent le segment de cercle.
- Point auxiliaire de la trajectoire circulaire
PourCircMode = "0" : point sur la trajectoire
•
circulaire
PourCircMode = "1" : centre de la trajectoire
•
circulaire
PourCircMode = "2" : Sans objet
•
Coordonnée relative par rapport au point
de départ
0.0 Coordonnée x
0.0 Coordonnée y
0.0 Coordonnée z
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA