Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 104

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.7.4 Préhenseur delta 3D avec orientation
La cinématique "Préhenseur delta 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et
quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique parallèle.
La figure suivante montre la structure de principe et l'espace de travail typique de la
cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● trois axes rotatifs A1, A2 et A3
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation)
La cinématique est modélisée en suspension et est constituée d'une plaque de jonction
supérieure, de trois bras supérieurs et d'une plaque de jonction inférieure. Les axes pour le
mouvement des bras (axes A1, A2 et A3) sont fixés à la plaque de jonction supérieure.
Les bras supérieurs et les tiges de raccordement relient les plaques supérieure et inférieure.
L'outil est fixé à la plaque de jonction inférieure. Les structures en parallélogramme des tiges
de raccordement maintiennent la plaque de jonction inférieure parallèle au plan xy du KCS.
L'axe d'orientation A4 permet la rotation de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA