Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 132

Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
3.8.2.3 Volumes de positionnement de l'articulation (en fonction de la cinématique)
Selon son type, une cinématique peut atteindre des coordonnées cartésiennes via différents
positionnements d'articulation. Le type de cinématique (Page 35) définit les positionnements
possibles de l'articulation ainsi que le volume de positionnement positif et négatif de
l'articulation. Les volumes de positionnement de l'articulation sont limités par les plages de
transformation respectives. En outre, des restrictions supplémentaires s'appliquent au type
de cinématique "Préhenseur delta" en raison de positions d'articulation non autorisées,
ainsi qu'aux types de cinématique "Bras articulé", "SCARA" et "Robot cylindrique" en raison
de positions singulières (Page 134). Tenez également compte de limitations structurelles
résultant du lieu d'implantation de la cinématique.
L'objet technologique Cinématique affiche le positionnement actuel de l'articulation dans la
variable "<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation".
La cinématique ne peut pas quitter le volume de positionnement de l'articulation pendant un
mouvement cinématique. Vous pouvez modifier le volume de positionnement de l'articulation
via des mouvements d'axes individuels.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA