Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 238

Instructions
9.1 Mouvements de la cinématique
9.1.4.2 MC_MoveLinearAbsolute : diagramme fonctionnel V4
Diagramme fonctionnel : Positionnement d'une cinématique à déplacement avec interpolation linéaire
Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A1).
À l'instant
tâches "MC_MoveLinearAbsolute" ne s'interrompent pas entre elles, la tâche A2 s'insère
dans la file de tâches.
À l'instant
démarrée. Comme "BufferMode = 2" a été paramétré pour la tâche A2, la transition de
déplacement est lissée avec la vitesse la plus faible des deux tâches. Dès que la position
cible est atteinte, l'achèvement de la tâche A2 est signalé par "Done_2".
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①
, une autre tâche "MC_MoveLinearAbsolute" (A2) est déclenchée. Comme les
②
, l'achèvement de la tâche A1 est signalé par "Done_1" et la tâche A2 est
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA