Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 149

3.9.3 Dynamique de mouvement
3.9.3.1 Dynamique du mouvement de la cinématique et du mouvement d'orientation
Vous indiquez les valeurs dynamiques (vitesse, accélération, à-coup) d'un mouvement de la
cinématique au niveau de l'instruction Motion Control correspondante.
Valeurs dynamiques par défaut
Si vous n'indiquez aucune valeur dynamique pour les commandes de mouvement (valeur
par défaut "-1.0"), les valeurs dynamiques par défaut configurées sous "Objet technologique
> Configuration > Paramètres avancés > Dynamique" sont utilisées par défaut pour le
mouvement de la cinématique. Pour le mouvement d'orientation, vous pouvez uniquement
indiquer les valeurs dynamiques via les valeurs dynamiques par défaut.
Si vous modifiez les valeurs dynamiques par défaut au cours d'un mouvement, les valeurs
modifiées ne seront effectives que lors de la prochaine commande de mouvement.
Limites dynamiques de la cinématique
Les limites dynamiques de la cinématique configurées sous "Objet technologique >
Configuration > Paramètres avancés > Dynamique" sont prises en compte pour le pilotage
des déplacements. La dynamique d'un mouvement est éventuellement limitée de manière à
ne pas dépasser les limites dynamiques de la cinématique. Si vous modifiez les limites
dynamiques de la cinématique, les modifications prennent effet immédiatement pour le
mouvement de la cinématique et le mouvement d'orientation.
Limites dynamiques des axes
Lors de l'émission d'une commande de mouvement, les limites dynamiques des axes
configurées sous "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés >
Limitations > Limites dynamiques" ne sont prises en compte que si l'adaptation dynamique
est active. La dynamique du mouvement est éventuellement limitée de manière à ne pas
dépasser les limites dynamiques des axes. Si vous modifiez les limites dynamiques des
axes au cours d'un mouvement, les valeurs modifiées ne seront effectives que lors de la
prochaine commande de mouvement.
Adaptation dynamique
Vous paramétrez l'adaptation dynamique sous "Objet technologique > Configuration >
Paramètres avancés > Dynamique". Si l'adaptation dynamique est active, un profil de vitesse
qui prend en compte les limites dynamiques des axes et de la cinématique est calculé pour
l'ensemble du mouvement (<TO>.StatusPath.DynamicAdaption). La vitesse et l'accélération
sont incluses dans l'adaptation dynamique. Les accélérations tangentielle et radiale de la
trajectoire sont prises en compte pour l'accélération. L'à-coup n'est pas limité lors de
l'adaptation dynamique.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.9 Mouvements de la cinématique
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