La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides
pour la transformation :
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position de l'articulation autorisée
Position de l'articulation invalide pour la transformation
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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