Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 239

9.1.5 MC_MoveLinearRelative V4
9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative : Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement
avec interpolation linéaire V4
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveLinearRelative" permet de déplacer une cinématique
avec un déplacement linéaire de manière relative par rapport à la position en vigueur au
début du traitement de la tâche. L'orientation cartésienne est également déplacée de
manière relative.
Les paramètres "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" et "Jerk" permettent de définir le
comportement dynamique du mouvement. Les valeurs par défaut configurées dans "Objet
technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par défaut dynamique" sont
utilisées pour la dynamique du mouvement d'orientation.
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Applicable à
● Cinématique
Conditions
● L'objet technologique a été configuré correctement.
● Les axes connectés sont débloqués.
● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes
interconnectés.
Comportement d'interruption
Vous définissez avec le paramètre "TransitionParameter[1]" à quelle distance du point cible
de la commande de mouvement précédente le lissage de transition avec une nouvelle tâche
de mouvement est opéré.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveLinearRelative"
est décrit au chapitre "Comportement d'interruption V4 : Tâches de mouvement de la
cinématique (Page 281)".
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
9.1 Mouvements de la cinématique
Instructions
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