Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 93

Bras articulé 3D
Vous définissez les cinématiques Bras articulé 3D par le biais des variables suivantes de
l'objet technologique :
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Valeurs Description
13 Bras articulé 3D
14 Bras articulé 3D avec orientation
-1.0E12 à 1.0E12 Écart L1 de l'axe A2 par rapport à l'origine de la
cinématique dans la direction z du KCS
0.0 à 1.0E12 Écart L2 de l'axe A2 par rapport à l'origine de la
cinématique dans la direction x du KCS
0.001 à 1.0E12 Longueur de côté L3 entre les axes A2 et A3
- Couplage d'axes mécanique de l'axe A2 sur l'axe A3
existant/inexistant
0 Non réalisé
1 Réalisé
-1.0E12 à 1.0E12 Facteur de couplage d'axes mécanique de l'axe
A2 sur l'axe A3
0.001 à 1.0E12 Longueur de côté L4 entre l'axe A3 et le point de
couplage forcé
-1.0E12 à 1.0E12 Écart LF entre le système de coordonnées de bride (FCS)
et le point de couplage forcé dans la direction z négative du
système de coordonnées KCS
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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