Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 142

Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
3.8.3.3 Exemple de programme Transformation utilisateur
Vous trouverez ci-dessous un exemple simple de transformation utilisateur dans le
bloc d'organisation MC-Transformation [OB98] d'une cinématique 2D de nom
"KinematicsUserDefined2D". Deux paramètres de transformation ont été définis pour cette
cinématique sous "Objet technologique > Configuration > Géométrie".
Le tableau suivant montre la déclaration des variables utilisées :
Variable
KinematicsObject
TransformationType
FunctionResult
Transformation-
Parameters
P
GearRatioA1
GearRatioA2
InvalidCast
L'exemple de programme a la structure suivante :
● Commande Casting pour l'accès au bloc de données système
"TransformationParameter"
● Évaluation de l'objet technologique
● Lecture des paramètres de transformation définis
● Évaluation du sens de la transformation
● Calcul des coordonnées cartésiennes à partir des positions des axes de la cinématique
(transformation directe)
● Calcul des positions des axes de la cinématique à partir des coordonnées cartésiennes
(transformation inverse)
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Déclaration Type de données
Input DB_ANY
Input DInt
Output DInt
InOut Variant
Temp REF_TO
TO_Struct_Transformation
Parameter_V1
Temp LReal
Temp LReal
Constant DInt
Description
Référence à l'objet technologique
Sens de la transformation
0 : transformation directe
1 : transformation inverse
Résultat de la transformation
0 : réussite
< 0 : erreur
Référence au bloc de données système
"TransformationParameter"
Variable temporaire pour la commande Casting
Variable temporaire pour la lecture des paramètres
de transformation définis
Variable temporaire pour la lecture des paramètres
de transformation définis
Valeur en retour en cas d'échec du Casting
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA