Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 195

6.4 Interruption, poursuite et arrêt de mouvements de la cinématique
Vous pouvez interrompre et poursuivre ou arrêter les mouvements de la cinématique en
cours et annuler ainsi également les commandes de mouvement en attente.
Interruption de mouvements de la cinématique
L'instruction Motion Control "MC_GroupInterrupt" (Page 225) permet d'interrompre
l'exécution d'un mouvement sur l'objet technologique Cinématique. Le paramètre
"Mode" permet de définir le comportement dynamique. La cinématique peut être arrêtée
avec la dynamique de la commande de mouvement à interrompre ou avec une dynamique
maximale. La trajectoire actuelle n'est pas quittée en cas d'arrêt. Si la cinématique est déjà à
l'arrêt, le pilotage des déplacements est également interrompu pour les commandes de
mouvement suivantes.
L'objet technologique Cinématique est à l'état "Interrupted" (<TO>.StatusWord.X17).
Vous pouvez interrompre le traitement des commandes pour une planification de trajectoire,
remplir la chaîne de commandes (Page 192), puis poursuivre le traitement des commandes.
Poursuite de mouvements de la cinématique
L'instruction Motion Control "MC_GroupContinue" (Page 227) vous permet de poursuivre un
mouvement de la cinématique qui a été interrompu avec une commande
"MC_GroupInterrupt". Il est possible de poursuivre le mouvement de la cinématique même si
la cinématique n'a pas encore atteint l'arrêt en raison de la tâche "MC_GroupInterrupt".
La tâche "MC_GroupContinue" n'a d'effet que si l'objet technologique Cinématique est à
l'état "Interrupted" (<TO>.StatusWord.X17).
Arrêt de mouvements de la cinématique
L'instruction Motion Control "MC_GroupStop" (Page 230) vous permet d'arrêter l'exécution
d'un mouvement sur l'objet technologique Cinématique. La commande de mouvement active
ainsi que toutes les commandes en attente dans la chaîne de commandes sont alors
annulées et la chaîne de commandes est vidée. Si le mouvement de la cinématique a déjà
été interrompu par une commande "MC_GroupInterrupt", celui-ci est également annulé.
Les commandes de la cinématique suivantes sont également rejetées
("ErrorID" = 16#80CD) tant que le paramètre "Execute" a la valeurTRUE.
Le paramètre "Mode" permet de définir le comportement dynamique. La cinématique peut
être arrêtée avec la dynamique de la commande de mouvement à arrêter ou avec une
dynamique maximale. La trajectoire actuelle n'est pas quittée en cas d'arrêt.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
6.4 Interruption, poursuite et arrêt de mouvements de la cinématique
Programmation
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