Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 117

Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique.
Vous définissez sur la longueur L1 l'écart entre la position neutre de l'axe A2 dans la
direction z du système de coordonnées KCS et le KNP. Vous définissez sur la longueur
L2 l'écart entre l'axe A3 et le KNP dans la direction y du système de coordonnées KCS.
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe sur l'axe A3, décalé de la longueur
LF dans le sens z négatif du système de coordonnées KCS.
Le tableau suivant montre les positions neutres des axes :
Axe
A1
A2
A3
A4
Compensation des couplages d'axes mécaniques
Vous pouvez configurer un couplage d'axes mécanique de l'axe A4 sur l'axe A2 pour la
cinématique. La transformation de la cinématique compense le couplage d'axes mécanique
configuré. Le couplage d'axes entre l'axe A4 et l'axe A2 est réalisé sous forme de pas de vis.
Pour un facteur de couplage de 1.0, 360.0° sur l'axe A4 correspondent à un déplacement de
-1.0 mm sur l'axe A2.
Plage de transformation
La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante
des axes :
● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Axe A2 : aucune limitation
● Axe A3 : aucune limitation
● Axe A4 : aucune limitation
Un angle supérieur à 360° peut être indiqué pour l'orientation. La coordonnée A du point
de fonctionnement d'outil (TCP) est toutefois représentée dans la plage -180° à +180°.
Remarque
Positions singulières
Il existe des positions singulières (Page 134) de la cinématique.
On est en présence d'une position singulière lorsque l'origine du système de coordonnées
de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la cinématique (KCS).
La transformation inverse n'est pas possible dans cette zone. Cette position peut se
présenter lorsque la longueur L2 est égale à 0.0 en raison du montage.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position neutre
Le bras avec l'axe A3 pointe dans la direction x
L'axe A2 se trouve à la position 0.0 de l'objet technologique interconnecté.
L'axe A3 se trouve à la position 0.0 de l'objet technologique interconnecté.
En position neutre de l'axe A1, l'axe x du système de coordonnées FCS
pointe dans la direction de l'axe x du système de coordonnées KCS.
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
.
KCS
117