Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 260

Instructions
9.1 Mouvements de la cinématique
Une cinématique est parcourue par le biais d'une tâche "MC_MoveLinearRelative" (A1).
À l'instant
"MC_MoveCircularRelative" n'a pas d'effet interrupteur, la tâche A2 s'insère dans la file
de tâches.
À l'instant
démarrée. Comme "BufferMode = 2" a été paramétré pour la tâche A2, la transition de
déplacement est lissée avec la vitesse la plus faible des deux tâches et la distance de
transition d
point final (x
signalé par "Done_2".
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①
, une tâche "MC_MoveCircularRelative" (A2) est déclenchée. Comme la tâche
②
, l'achèvement de la tâche A1 est signalé par "Done_1" et la tâche A2 est
. Avec "CircMode = 2", le déplacement circulaire est défini par le rayon r et le
1
|y |z ). Dès que la position cible est atteinte, l'achèvement de la tâche A2 est
2 2 2
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA