Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 62

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.4.5 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale)
La cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position horizontale)" prend en
charge quatre axes et quatre degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de
principe et la plage de travail typique de la cinématique :
La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants :
● deux axes rotatifs A1 et A2
● un axe linéaire A3 dans la direction z du système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation) avec rotation autour de z dans le
système de coordonnées KCS
Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans le même sens, la bride se déplace
horizontalement dans la direction x du KCS. Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans
des sens opposés, la bride se déplace horizontalement dans la direction y du système de
coordonnées KCS. L'axe de portique linéaire A3 déplace le système de poulies de renvoi
verticalement dans la direction z du système de coordonnées KCS. La cinématique permet
une plage de travail parallélépipédique. L'axe d'orientation A4 permet la rotation de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA