Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 253

9.1.7 MC_MoveCircularRelative V4
9.1.7.1 MC_MoveCircularRelative : Positionnement relatif d'une cinématique à déplacement
avec interpolation circulaire V4
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveCircularRelative" permet de déplacer jusqu'à une
position relative une cinématique avec un déplacement circulaire. L'orientation cartésienne
est également déplacée de manière relative.
Vous définissez la trajectoire circulaire avec le paramètre "CircMode" :
● Par un point intermédiaire et un point final
Vous indiquez avec le paramètre "AuxPoint" un point intermédiaire sur la trajectoire
circulaire par lequel le point final défini dans le paramètre "EndPoint" doit être accosté.
La trajectoire circulaire est calculée par le biais du point de départ, du point intermédiaire
et du point final. Seules des trajectoires circulaires de moins de 360° peuvent être
parcourues.
● Par le centre du cercle et l'angle dans un plan principal
Vous définissez le centre du cercle avec le paramètre "AuxPoint". Le point final de la
trajectoire circulaire est calculé par le biais de l'angle indiqué dans le paramètre "Arc".
Avec le paramètre "PathChoice", vous définissez si la trajectoire circulaire doit être
parcourue dans le sens de rotation positif ou négatif. Vous indiquez avec le paramètre
"CirclePlane" le plan principal dans lequel la trajectoire circulaire doit être parcourue.
● Par le rayon du cercle et le point final dans un plan principal
Vous indiquez le point final de la trajectoire circulaire avec le paramètre "EndPoint" et son
rayon avec le paramètre "Radius". Il peut résulter du rayon indiqué jusqu'à quatre
trajectoires circulaires possibles dans le plan défini avec le paramètre "CirclePlane".
Vous indiquez avec le paramètre "PathChoice" laquelle de ces trajectoires circulaires
doit être parcourue.
Les paramètres "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" et "Jerk" vous permettent de définir
le comportement dynamique du mouvement de la cinématique. Les valeurs par défaut
configurées dans "Objet technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par
défaut dynamique" sont utilisées pour la dynamique du mouvement d'orientation.
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Applicable à
● Cinématique
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
9.1 Mouvements de la cinématique
Instructions
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