Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 112

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
La figure suivante montre en vue de dessus (plan xy) :
● la position des axes et des systèmes de coordonnées KCS et FCS
● La position neutre de la cinématique
● la translation positive/négative de la cinématique est esquissée (en pointillés).
Légende pour la représentation des cinématiques (Page 36)
Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique.
Vous définissez sur la longueur L1 l'écart entre la position neutre de l'axe A2 dans la
direction z du système de coordonnées KCS et le KNP. Vous définissez sur la longueur L2
l'écart entre l'axe A3 et le KNP dans la direction y du système de coordonnées KCS.
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe sur l'axe A3, décalé de la longueur LF
dans le sens z négatif du système de coordonnées KCS.
Le tableau suivant montre les positions neutres des axes :
Axe
A1
A2
A3
112
Position neutre de la cinématique
L2 Écart entre l'axe A3 et le KNP dans la direction y du système de coordonnées KCS
(valeur négative ici)
Translation de la cinématique
α1 Translation positive de l'axe A1 pour α1 = 30°
Translation négative de l'axe A1 pour α1 = -75°
Position neutre
Le bras avec l'axe A3 pointe dans la direction x
L'axe A2 se trouve à la position 0.0 de l'objet technologique interconnecté.
L'axe A3 se trouve à la position 0.0 de l'objet technologique interconnecté.
KCS
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
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