Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 79

Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP)
se situe dans la base de la cinématique. Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la
position de l'axe A1 par rapport au KNP. L'axe A2 se trouve à la distance L3 de l'axe A1
dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe aux distances suivantes de l'axe A2 et
du point de couplage forcé.
● Écart L4 avec l'axe A2 dans la direction x du système de coordonnées KCS
● Distance LF au point de couplage forcé dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS
L'axe A2 et le système de bride sont en couplage forcé. Avec ce couplage forcé, l'axe z du
système de coordonnées FCS pointe toujours dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS. Le point de couplage forcé se situe à la distance L4 de l'axe A2 dans la
direction x du système de coordonnées KCS.
Le tableau suivant montre les positions neutres des axes :
Axe
A1
A2
A4
Compensation des couplages d'axes mécaniques
Vous pouvez configurer un couplage d'axes mécanique de l'axe A1 sur l'axe A2 pour la
cinématique. La transformation de la cinématique compense le couplage d'axes mécanique
configuré. Avec un facteur de couplage > 0.0, la transformation de la cinématique suppose
qu'un déplacement positif de l'axe A1 entraîne un déplacement négatif sur l'axe A2.
Plage de transformation
La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante
des axes :
● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Axe A2 : -180.0° ≤ α2 < 180.0°
● Axe A4 : aucune limitation
Un angle supérieur à 360° peut être indiqué pour l'orientation. La coordonnée A du point
de fonctionnement d'outil (TCP) est toutefois représentée dans la plage -180° à +180°.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position neutre
La longueur L3 pointe dans la direction x du KCS.
En position neutre de l'axe A1, la longueur L4 pointe dans la direction x du
système de coordonnées KCS.
En position neutre des axes A1 et A2, l'axe x du système de coordonnées
FCS pointe dans la direction de l'axe x du système de coordonnées KCS.
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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