Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 144

Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
SCL
//Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis.
#P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2;
//Transformation was successfull.
#FunctionResult := 0;
END_IF;
END_IF;
Voir aussi
MC-Transformation [OB98] (Page 138)
3.8.4 Variables pour la transformation de la cinématique
Les variables suivantes de l'objet technologique suivantes Cinématique sont pertinentes
pour la transformation de la cinématique :
Variable
Valeurs d'état
<TO>.StatusKinematics.Valid
<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation
<TO>.FlangeInKcs
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Description
TRUE Transformation/valeurs cartésiennes
valides
FALSE Transformation/valeurs cartésiennes
non valides
Position de l'articulation
Frame de transformation actuel
(avec dynamique, référence de consigne)
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA