Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 279

9.4 Systèmes de coordonnées
9.4.1 MC_SetOcsFrame V4
9.4.1.1 MC_SetOcsFrame : Redéfinir les systèmes de coordonnées objet V4
Description
L'instruction Motion Control "MC_SetOcsFrame" permet de définir la position d'un système
de coordonnées objet (OCS) par rapport au système de coordonnées mondial (WCS).
Les valeurs initiales enregistrées dans le bloc de données de l'objet technologique ne sont
ce faisant pas écrasées.
La tâche "MC_SetOcsFrame" s'insère dans la file de tâches et ne prend donc effet que pour
les tâches de mouvement suivantes.
Les variables suivantes du bloc de données de l'objet technologique contiennent les
coordonnées actuelles des systèmes de coordonnées objet :
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].x
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].y
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].z
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].a
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].b
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].c
Applicable à
● Cinématique
Conditions
● L'objet technologique a été configuré correctement.
● Les axes connectés sont débloqués.
● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur les axes
interconnectés.
Comportement d'interruption
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_SetOcsFrame" est décrit au chapitre
"Comportement d'interruption V4 : Tâches de mouvement de la cinématique (Page 281)".
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Instructions
9.4 Systèmes de coordonnées
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