Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 196

Programmation
6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes
6.5 Préparation de commandes sur plusieurs commandes
6.5.1 Connexion de plusieurs mouvements de la cinématique avec des
transitions géométriques
Plusieurs mouvements peuvent être reliés les uns aux autres, la cinématique passant à
l'arrêt entre chaque mouvement. Pour parvenir à un pilotage continu des déplacements,
les différents déplacements peuvent être enchaînés avec lissage avec des transitions
géométriques. Vous définissez les paramètres correspondants dans la nouvelle commande
de mouvement (A2) avec laquelle doit se faire le lissage de la commande précédente (A1).
Transitions de mouvements linéaires
Les instructions Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Page 233) et
"MC_MoveLinearRelative" (Page 239) vous permettent de déplacer une cinématique avec
un mouvement linéaire. Vous déterminez le type de transition de déplacement avec le
paramètre "BufferMode" et la distance de transition avec le paramètre
"TransitionParameter[1]". Le tableau suivant montre, à l'aide de deux mouvements linéaires,
les effets de ces deux paramètres sur la transition de déplacement :
Distance Transition de déplacement ("BufferMode")
de transition
("Transition-
Parameter[1]")
Sans objet "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
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Description
Enchaîner le déplacement
Le mouvement linéaire en cours est mené
à son terme et la cinématique passe à
l'arrêt. Le mouvement linéaire suivant est
ensuite exécuté.
Enchaîner le mouvement avec lissage
Lorsque la distance de transition jusqu'à la
position cible est atteinte, le mouvement
linéaire en cours est lissé avec le
mouvement linéaire suivant.
L'enchaînement avec lissage des deux
commandes de mouvement est effectué
avec la vitesse minimale si "Buffer-
Mode" = 2 et avec la vitesse maximale si
"BufferMode" = 5.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA