Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 173

5.2.3.4 Configuration - Géométrie (bras articulé)
Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de
configuration "Géométrie".
Paramètres de transformation
Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le
système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique :
● Type de cinématique "Bras articulé 2D" et "Bras articulé 2D avec orientation"
● Type de cinématique "Bras articulé 3D" et "Bras articulé 3D avec orientation"
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Champ Description
Longueur L1 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A1 à l'origine de la
cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS.
Longueur L2 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A1 à l'origine de la
cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Longueur L3 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A2 à l'axe A1.
Longueur L4 Définissez dans ce champ la distance du point de couplage forcé à l'axe A2.
Longueur de Définissez dans ce champ la distance du système de coordonnées de bride
bride LF (FCS) au point de couplage forcé dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS.
Champ Description
Longueur L1 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A2 à l'origine de la
cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS.
Longueur L2 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A2 à l'origine de la
cinématique (KNP) dans la direction x du système de coordonnées KCS.
Longueur L3 Définissez dans ce champ la distance de l'axe A3 à l'axe A2.
Longueur L4 Définissez dans ce champ la distance du point de couplage forcé à l'axe A3.
Longueur de Définissez dans ce champ la distance du système de coordonnées de bride
bride LF (FCS) au point de couplage forcé dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS.
5.2 Configurer un objet technologique Cinématique
Configuration
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