Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 19

Point de fonctionnement d'outil (TCP)
L'origine des coordonnées du système de coordonnées de l'outil (SCO) est le point de
fonctionnement d'outil ou TCP. Le TCP est le point de fonctionnement de la cinématique.
Degrés de liberté d'une cinématique
Les degrés de liberté d'une cinématique sont les dimensions dans lesquelles l'outil peut se
déplacer. Les cinématiques 2D déplacent l'outil dans le plan xz et ont ainsi deux degrés de
liberté de translation. Les cinématiques 3D déplacent l'outil dans la plage xyz et ont ainsi
trois degrés de liberté de translation. L'orientation optionnelle de l'outil est un degré de
liberté supplémentaire (rotation de l'outil autour de l'axe z).
Système de coordonnées machine (MCS)
Le MCS contient les données de position des axes connectés de la cinématique et combine
ainsi jusqu'à quatre systèmes unidimensionnels dans un système.
Chaîne de commandes
La chaîne de commandes de l'objet technologique Cinématique est la mémoire dans
laquelle les tâches Motion Control pertinentes pour le mouvement sont inscrites comme
commandes inactives en attente. Lors de la préparation du mouvement, toutes les
commandes dans la chaîne de commandes sont prises en compte.
AxesGroup
Les instructions Motion Control liées à la cinématique possèdent le paramètre d'entrée
"AxesGroup". L'objet technologique Cinématique regroupe les axes connectés de la
cinématique. C'est pourquoi vous pouvez affecter l'objet technologique Cinématique
directement au paramètre d'entrée "AxesGroup".
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Introduction
2.3 Définition des concepts
19