Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 194

Programmation
6.3 État du mouvement et parcours restant
6.3 État du mouvement et parcours restant
L'état et le parcours restant d'une commande de mouvement sont indiqués dans les
paramètres de l'instruction Motion Control correspondante.
État d'une commande de mouvement
Vous pouvez reconnaître l'état d'une commande de mouvement aux paramètres "Busy" et
"Active". L'émission de la commande permet de définir le paramètre "Busy" sur TRUE et
d'ajouter la commande à la chaîne de commandes. Si la commande se trouve encore dans
la chaîne de commandes, le paramètre "Active" prend la valeur FALSE. Dès que la
commande est effective dans le pilotage des déplacements, le paramètre "Active" est défini
sur TRUE. À l'achèvement de la commande de mouvement, les paramètres "Busy" et
"Active" prennent la valeur FALSE et le paramètre "Done" prend la valeur TRUE.
Toutes les commandes inactives dans la chaîne de commande sont recalculées lorsqu'une
commande de mouvement supplémentaire est ajoutée dans la chaîne de commandes.
La commande en cours est également incluse lors du nouveau calcul de sorte qu'elle peut
être lissée avec la commande suivante. Lorsqu'un pilotage des déplacements est interrompu
par une commande "MC_GroupInterrupt", toutes les commandes dans la chaîne de
commande sont recalculées dès la reprise du mouvement avec une commande
"MC_GroupContinue".
Parcours restant d'une commande de mouvement
Le parcours restant d'une commande de mouvement est indiqué dans le paramètre
"RemainingDistance". Si le mouvement n'est pas enchaîné avec lissage, le paramètre
"RemainingDistance" contient la distance sur la trajectoire jusqu'à la prochaine position cible.
Si le mouvement en cours est enchaîné avec lissage avec le mouvement suivant, le
paramètre "RemainingDistance" contient la distance sur la trajectoire jusqu'au début du
segment de transition progressive. Si, dans une commande de mouvement, seul l'axe
d'orientation est déplacé (réorientation), le paramètre "RemainingDistance" contient la
valeur "-1.0".
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA