Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 89

Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique.
Vous définissez sur les longueurs L1 et L2 la position de l'axe A2 par rapport au KNP.
L'axe A3 se trouve à la distance L3 de l'axe A2 dans la direction x du système de
coordonnées KCS.
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe aux distances suivantes de l'axe A3 et
du point de couplage forcé :
● Écart L4 avec l'axe A3 dans la direction x du système de coordonnées KCS
● Distance LF au point de couplage forcé dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS
L'axe A3 et le système de bride sont en couplage forcé. Avec ce couplage forcé, l'axe z du
système de coordonnées FCS pointe toujours dans la direction z négative du système de
coordonnées KCS. Le point de couplage forcé se situe à la distance L4 de l'axe A3 dans la
direction x du système de coordonnées KCS.
Le tableau suivant montre les positions neutres des axes :
Axe
A1
A2
A3
A4
Compensation des couplages d'axes mécaniques
Vous pouvez configurer un couplage d'axes mécanique de l'axe A2 sur l'axe A3 pour la
cinématique. La transformation de la cinématique compense le couplage d'axes mécanique
configuré. Avec un facteur de couplage > 0.0, la transformation de la cinématique suppose
qu'un déplacement positif de l'axe A2 entraîne un déplacement négatif sur l'axe A3.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position neutre
Les bras articulés de la cinématique pointent dans la direction x du
système de coordonnées KCS.
En position neutre de l'axe A1, la longueur L3 pointe dans la direction x
du système de coordonnées KCS.
En position neutre des axes A1 et A2, la longueur L4 pointe dans la
direction x du KCS.
En position neutre des axes A1, A2 et A3, l'axe x du système de
coordonnées FCS pointe dans la direction de l'axe x du système de
coordonnées KCS.
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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