Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 201

6.6 Interaction des mouvements de la cinématique et des mouvements
d'axes individuels
Les mouvements de la cinématique sont possibles uniquement si aucun mouvement d'axe
individuel n'est actif sur les axes de la cinématique. Les mouvements d'axes individuels
entraînent l'interruption des mouvements de la cinématique. Le mouvement de l'axe
correspondant est interrompu par le mouvement d'axe individuel et la chaîne de commande
est vidée. Les autres axes de la cinématique s'arrêtent avec une dynamique maximale.
Les fonctions suivantes sont autorisées pendant un mouvement en cours de la cinématique :
● Réduction du couple sur les axes/Accostage de la butée ("MC_TorqueLimiting")
Si la butée est atteinte, le mouvement de la cinématique est annulé.
● Spécification d'un couple additionnel ("MC_TorqueAdditive")
● Spécification de la limite de couple supérieure et inférieure ("MC_TorqueRange")
● Commutation de codeur ("MC_SetSensor")
Les fonctions suivantes sont refusées pendant un mouvement en cours de la cinématique :
● Déplacement forcé sur les axes ("MC_MoveSuperimposed")
● Référencement des axes ("MC_Home")
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
6.6 Interaction des mouvements de la cinématique et des mouvements d'axes individuels
Programmation
201