Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 176

Configuration
5.2 Configurer un objet technologique Cinématique
5.2.3.6 Configuration - Géométrie (robot cylindrique)
Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre
de configuration "Géométrie".
Paramètres de transformation
Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le
système de coordonnées de la cinématique (KCS) :
Champ
Longueur L1
Longueur L2
Longueur
de bride LF
Couplage d'axes mécanique
La transformation de la cinématique compense les couplages d'axes mécaniques
configurés. Vous pouvez configurer le couplage d'axes mécanique suivant pour le type de
cinématique "Robot cylindrique 3D avec orientation" :
● Couplage mécanique de l'axe A4 sur l'axe A2
Indiquez le facteur de couplage souhaité dans le champ "Facteur de compensation".
Représentation dans la trace de la cinématique
Définissez dans ces champs avec quelle mise à l'échelle la cinématique sera affichée dans
la trace de la cinématique :
Champ
z minimal
z maximal
A3 maximal
Voir aussi
Robot cylindrique (Page 110)
176
Description
Définissez dans ce champ la distance de la position neutre de l'axe A2 à l'origine
de la cinématique (KNP) dans la direction z du système de coordonnées KCS.
Définissez dans ce champ la distance de l'axe A3 à l'origine de la cinématique
(KNP) dans la direction y du système de coordonnées KCS.
Définissez dans ce champ la distance du système de coordonnées de bride
(FCS) à l'axe A3 dans la direction z négative du système de coordonnées KCS.
Description
Définissez dans ce champ le dimensionnement de la cinématique
dans la direction z négative.
Définissez dans ce champ le dimensionnement de la cinématique
dans la direction z positive.
Définissez dans ce champ la longueur de déplacement maximale de l'axe A3.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA