Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 139

Appel de bloc
Le MC-Transformation [OB98] est appelé dans le cycle d'application Motion Control
conformément à la priorité configurée. Lors de l'appel, l'objet technologique Cinématique
fournit les paramètres du MC-Transformation [OB98] :
Paramètres
KinematicsObject
ExecutionContext
TransformationType
Transformation-
Parameters
FunctionResult
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Déclaration Type de
données
INPUT DB_ANY
INPUT DINT
INPUT DINT
InOut VARIANT
OUTPUT DINT
Valeur par Description
défaut
- Objet technologique Cinématique pour lequel le
MC-Transformation [OB98] est calculé lors de l'appel
de la transformation.
- Contexte de traitement de l'OB MC-Transformation
0 MOTION_EXECUTION
Calcul des consignes d'axe dans le pilotage des
déplacements dans le MC-Interpolator [OB92].
Les valeurs calculées sont nécessaires pour le
pilotage actuel des déplacements.
1 NON_MOTION_EXECUTION
La transformation est nécessaire pour la
planification du mouvement
(actuellement : aucun mouvement).
- Calcul requis
0 Transformation directe
Calcul des paramètres cartésiens à partir des
positions de l'axe
1 Transformation inverse
Calcul des paramètres spécifiques à l'axe à
partir des paramètres cartésiens
- Pointeur sur le bloc de données système
"TransformationParameter"
- Valeur retournée du MC-Transformation [OB98] à
l'bjet technologique Cinématique
0 Calcul effectué et paramètres sortis
< 0 Erreur lors du calcul (personnalisé)
En cas d'erreur lors du calcul,
l'objet technologique Cinématique arrête le
mouvement. L'objet technologique Cinématique
émet une alarme technologique avec
l'identification de l'erreur comme variable et
supprime la chaîne de commandes.
Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
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