Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 233

9.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V4
9.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute : Positionnement d'une cinématique à déplacement avec
interpolation linéaire V4
Description
L'instruction Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" permet de déplacer jusqu'à une
position absolue une cinématique avec un déplacement linéaire. L'orientation cartésienne
est également déplacée de manière absolue.
Les paramètres "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" et "Jerk" permettent de définir le
comportement dynamique du mouvement. Les valeurs par défaut configurées dans "Objet
technologique > Configuration > Paramètres avancés > Valeur par défaut dynamique" sont
utilisées pour la dynamique du mouvement d'orientation.
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
Applicable à
● Cinématique
Conditions
● L'objet technologique a été configuré correctement.
● Les axes connectés sont débloqués.
● Les axes connectés sont référencés.
● Aucune tâche mono-axe ("MC_MoveVelocity", par exemple) n'est active sur
les axes interconnectés.
Comportement d'interruption
Vous définissez avec le paramètre "TransitionParameter[1]" à quelle distance du point cible
de la commande de mouvement précédente le lissage de transition avec une nouvelle tâche
de mouvement est opéré.
Le comportement d'interruption pour les tâches "MC_MoveLinearAbsolute" est décrit
au chapitre "Comportement d'interruption V4 : Tâches de mouvement de la
cinématique (Page 281)".
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
9.1 Mouvements de la cinématique
Instructions
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