Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 71

Le KCS avec l'origine de la cinématique (KNP) se situe dans la base de la cinématique.
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe à l'extrémité de l'axe A3.
Le tableau suivant montre les positions neutres des axes :
Axe
A1 et A2
A3
A4
Compensation des couplages d'axes mécaniques
Vous pouvez configurer les couplages d'axes mécaniques suivants pour la cinématique :
● Couplage mécanique de l'axe A1 sur l'axe A2
● Couplage mécanique de l'axe A4 sur l'axe A3
La transformation de la cinématique compense les couplages d'axes mécaniques
configurés. Avec un facteur de couplage > 0.0, la transformation de la cinématique suppose
qu'un déplacement positif de l'axe A1 entraîne un déplacement négatif sur l'axe A2.
Le couplage d'axes entre l'axe A4 et l'axe A3 est réalisé sous forme de pas de vis. Pour un
facteur de couplage de 1.0, 360.0° sur l'axe A4 correspondent à un déplacement de -1.0 mm
sur l'axe A3.
Plage de transformation
La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante
des axes :
● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 ≤ 180.0°
● Axe A2 : -180.0° ≤ α2 ≤ 180.0°
● Axe A3 : aucune limitation
● Axe A4 : aucune limitation
Un angle supérieur à 360° peut être indiqué pour l'orientation. La coordonnée A du point
de fonctionnement d'outil (TCP) est toutefois représentée dans la plage -180° à +180°.
Remarque
Positions singulières
Il existe des positions singulières (Page 134) de la cinématique.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position neutre
La cinématique pointe dans la direction x
Le système de coordonnées FCS est éloigné du système de coordonnées
KCS de la distance L1-LF dans la direction z.
En position neutre des axes A1 et A2, l'axe x du système de coordonnées
FCS pointe dans la direction de l'axe x du système de coordonnées KCS.
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
.
KCS
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