Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 135

3.8.2.5 Couplages mécaniques (en fonction de la cinématique)
Si le déplacement d'un axe de la cinématique modifie la position d'un autre axe, ces deux
axes font l'objet d'un couplage mécanique. Les couplages mécaniques entre deux axes de la
cinématique peuvent être dus à la conception. Par exemple, dans le cas d'une cinématique
"SCARA", si l'axe d'orientation est fixé sur la broche d'un axe linéaire, le déplacement de cet
axe linéaire modifie l'orientation.
La transformation de la cinématique compense les couplages mécaniques avec un facteur
de couplage. Vous indiquez les couplages mécaniques et les facteurs de couplage en
fonction du type de cinématique lors de la configuration de la cinématique.
3.8.3 Transformation pour cinématiques personnalisées
3.8.3.1 Transformation utilisateur
Contrairement aux types de cinématiques prédéfinis, vous devez calculer pour les
cinématiques personnalisées la transformation dans un programme propre. Comme pour les
types de cinématiques prédéfinis, l'objet technologique Cinématique assure les tâches
suivantes :
● Traitement des instructions Motion Control
● Fonctions de surveillance
● Communication avec les axes interconnectés
Vous programmez la transformation des coordonnées cartésiennes et des consignes
spécifiques aux axes dans le bloc d'organisation MC-Transformation [OB98].
La programmation comprend la transformation des positions et des valeurs dynamiques
(vitesse, accélération, à-coup). Vous définissez librement les paramètres d'une cinématique
personnalisée dans les variables "<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]" de l'objet
technologique Cinématique ou sous "Objet technologique > Configuration > Géométrie".
Si vous ajoutez le bloc d'organisation MC-Transformation [OB98] dans TIA Portal, le bloc de
données système "TransformationParameter" est automatiquement créé sous "Blocs de
programme > Blocs système > Ressources programme". MC-Transformation [OB98] indique
le numéro de bloc de données système "TransformationParameter" dans les propriétés du
bloc d'organisation, sous "Général > Transformation". Dans le bloc de données système
"TransformationParameter", vous écrivez et vous lisez les données spécifiques à l'axe ou les
données cartésiennes de la cinématique à transformer.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.8 Transformation de la cinématique
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