Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 114

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.8.2 Robot cylindrique 3D avec orientation
La cinématique "Robot cylindrique 3D avec orientation" prend en charge quatre axes et
quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que cinématique série.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● un axe rotatif A1 avec rotation autour de l'axe z du système de coordonnées
de la cinématique (KCS)
● un axe linéaire A2 dans la direction z du système de coordonnées KCS
● un axe linéaire A3 dans la direction x du système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation)
La cinématique est constituée d'une base, d'une colonne support et d'un bras. L'axe A1 fait
tourner la colonne support avec le bras horizontalement autour de la base. L'axe A2 déplace
le bras verticalement. L'axe A3 déplace le système de bride horizontalement sur le bras.
La cinématique permet une plage de travail cylindrique. L'axe d'orientation A4 permet le
mouvement rotatif de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA