Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 80

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.6.3 Bras articulé 3D
La cinématique "Bras articulé 3D" prend en charge trois axes et trois degrés de liberté.
Les axes sont réalisés en tant que cinématique série avec couplage forcé du système
de bride.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique
de la cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● un axe rotatif A1 avec rotation autour de l'axe z du système de coordonnées
de la cinématique (KCS)
● un axe rotatif A2 à la distance L1 de l'origine de la cinématique dans la direction z du
système de coordonnées KCS et à la distance L2 de l'origine de la cinématique dans la
direction x du système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A3 à la distance L3 de l'axe A2
La cinématique est constituée d'une base et de bras articulés qui sont reliés par des
articulations pivotantes (axes A1, A2 et A3). L'axe A1 fait tourner la cinématique
horizontalement autour de la base. Les axes A2 et A3 déplacent les bras articulés
verticalement. La cinématique permet une plage de travail pratiquement sphérique.
Avec un couplage forcé entre l'axe A2 et le système de bride, l'axe z du FCS
pointe toujours dans la direction z négative du KCS.
Systèmes de coordonnées et position neutre
La figure suivante montre en vue de côté (plan xz) :
● la position des axes et du point de couplage forcé
● la position des systèmes de coordonnées KCS et FCS
● les positions neutres des axes
● La translation positive/négative des axes A2 et A3 est esquissée (en pointillés).
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA