Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 113

Plage de transformation
La transformation de la cinématique couvre la plage de déplacement (Page 131) suivante
des axes :
● Axe A1 : -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Axe A2 : aucune limitation
● Axe A3 : aucune limitation
Remarque
Positions singulières
Il existe des positions singulières (Page 134) de la cinématique.
On est en présence d'une position singulière lorsque l'origine du système de coordonnées
de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la cinématique (KCS).
La transformation inverse n'est pas possible dans cette zone. Cette position peut se
présenter lorsque la longueur L2 est égale à 0.0 en raison du montage.
La figure suivante montre des exemples de positions d'articulation autorisées et invalides
pour la transformation :
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Position de l'articulation autorisée
Position de l'articulation invalide pour la transformation si L2 = 0.0
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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