Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 68

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.5 SCARA
3.7.5.1 SCARA 3D avec orientation
La cinématique "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D avec orientation"
prend en charge quatre axes et quatre degrés de liberté. Les axes sont réalisés en tant que
cinématique série.
La figure suivante montre la structure de principe et la plage de travail typique de la
cinématique :
La cinématique est constituée des axes suivants :
● un axe rotatif A1 avec rotation autour de l'axe z du système de coordonnées de la
cinématique (KCS)
● un axe rotatif A2 à la distance L2 de A1 avec rotation autour de l'axe z du système de
coordonnées KCS
● un axe linéaire A3 à la distance L3 de A2 avec mouvement dans la direction z du
système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation) avec rotation autour de z dans le système de
coordonnées KCS
La cinématique est constituée d'une base et de deux leviers pour l'alignement horizontal qui
sont reliés par des articulations pivotantes (axes A1 et A2). Un axe linéaire (axe A3) est fixé
à l'extrémité de ce bras articulé pour l'alignement vertical. L'outil est fixé à l'extrémité de l'axe
linéaire. L'axe d'orientation A4 permet le mouvement rotatif de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA