Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 175

5.2.3.5 Configuration - Géométrie (préhenseur delta)
Configurez les paramètres géométriques de la cinématique dans la fenêtre de configuration
"Géométrie".
Paramètres de transformation
Définissez dans ces champs les paramètres de transformation de la cinématique dans le
système de coordonnées de la cinématique (KCS) en fonction du type de cinématique :
● Type de cinématique "Préhenseur delta 2D" et "Préhenseur delta 2D avec orientation"
● Type de cinématique "Préhenseur delta 3D" et "Préhenseur delta 3D avec orientation"
Voir aussi
Préhenseur delta (Page 94)
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Champ Description
Longueur L1 Définissez la longueur des bras dans ce champ.
Longueur L2 Définissez la longueur des tiges de raccordement dans ce champ.
Longueur de Définissez dans ce champ la distance du système de coordonnées de bride
bride LF (FCS) à la plaque de jonction inférieure dans la direction z négative du
système de coordonnées KCS.
Écart D1 Définissez dans ce champ la distance des axes au centre de la plaque de
jonction supérieure (rayon de la plaque de jonction supérieure).
Écart D2 Définissez dans ce champ la distance des points d'articulation des tiges de
raccordement à la plaque de jonction inférieure (rayon de la plaque de
jonction inférieure).
Champ Description
Longueur L1 Définissez la longueur des bras dans ce champ.
Longueur L2 Définissez la longueur des tiges de raccordement dans ce champ.
Longueur de Définissez dans ce champ la distance du système de coordonnées de bride
bride LF (FCS) à la plaque de jonction inférieure dans la direction z négative du
système de coordonnées KCS.
Écart D1 Définissez dans ce champ la distance des axes au centre de la plaque de
jonction supérieure (rayon de la plaque de jonction supérieure).
Écart D2 Définissez dans ce champ la distance des points d'articulation des tiges de
raccordement à la plaque de jonction inférieure (rayon de la plaque de
jonction inférieure).
Angle A1 à A2 Définissez dans ce champ l'angle entre les axes A1 et A2.
Angle A2 à A3 Définissez dans ce champ l'angle entre les axes A2 et A3.
5.2 Configurer un objet technologique Cinématique
Configuration
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