Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 58

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
3.7.4.4 Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale)
La cinématique "Préhenseur à rouleaux 3D avec orientation (position verticale)" prend en
charge quatre axes et quatre degrés de liberté. La figure suivante montre la structure de
principe et la plage de travail typique de la cinématique :
La cinématique est constituée d'un système de poulies de renvoi et des axes suivants :
● deux axes rotatifs A1 et A2
● un axe linéaire A3 dans la direction y du système de coordonnées KCS
● un axe rotatif A4 (axe d'orientation) avec rotation autour de z dans le système de
coordonnées KCS
Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans le même sens, la bride se déplace
horizontalement dans la direction x du KCS. Lorsque les deux axes A1 et A2 tournent dans
des sens opposés, la bride se déplace verticalement dans la direction z du système de
coordonnées KCS. L'axe de portique linéaire A3 déplace le système de poulies de renvoi
horizontalement dans la direction y du système de coordonnées KCS. La cinématique
permet une plage de travail parallélépipédique. L'axe d'orientation A4 permet la rotation
de l'outil.
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Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA