Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 72

Notions élémentaires
3.7 Cinématique
On est en présence d'une position singulière lorsque l'origine du système de coordonnées
de bride (FCS) se trouve sur l'axe z du système de coordonnées de la cinématique (KCS).
La transformation inverse n'est pas possible dans cette zone. Cette position peut se
présenter, par exemple, en cas de montage suspendu lorsque les longueurs L2 et L3
sont égales.
La figure suivante montre un exemple de mouvement en direction de la position
d'articulation singulière :
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Position de l'articulation autorisée
Position de l'articulation invalide pour la transformation si L2 = L3
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA