Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 99

Le système de coordonnées de la cinématique (KCS) avec l'origine de la cinématique (KNP)
se situe au centre de la plaque de jonction supérieure. Les axes A1 et A2 sont chacun
distants de la distance D1 du centre commun (origine de la cinématique).
Le système de coordonnées de bride (FCS) se situe au centre sur la face inférieure de la
plaque de jonction inférieure, avec une distance D2 identique aux points d'articulation des
bras. Vous décalez le système de coordonnées FCS sur la longueur LF dans le sens z
négatif du KCS.
Dans la position neutre des axes A1 et A2, les bras supérieurs pointent dans le sens z
négatif du KCS. Dans la position neutre de l'axe A4, l'axe x du système de coordonnées
FCS pointe dans la direction de l'axe x du système de coordonnées KCS.
Plage de transformation
Seul le positionnement de l'articulation (Page 108) articulé vers l'extérieur est autorisé pour
les bras de la cinématique. Vous ne pouvez pas déplacer les axes au-delà de la position
d'extension des bras.
Fonctions cinématiques S7-1500T V4.0 dans TIA Portal V15
Description fonctionnelle, 12/2017, A5E42063007-AA
Notions élémentaires
3.7 Cinématique
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